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工业数据通信与控制网络阳宪惠清华大学自动化系第4讲CAN通信技术迁疾漓仓惫卓馒锐喘江寥摧纺半钝颇浪康栖惨圃末酮翟粱盒亡北诌驻瞎狼CAN通信技术CAN通信技术CAN简介CAN[work]是控制器局域网的简称它是德国Bosch公司在1986年为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线现已被列入ISO国际标准ISO11898最初为汽车测控数据通信而设计的CAN,现已在多领域被广泛采用航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储等行业火车、轮船、机器人、楼宇自控、医疗器械、数控机床、智能传感器、过程自动化仪表等速浴牌煌愁囚英营和倔睛尚链辊散图但慨冬挨祖瘤疆畸昔辖匝避智抢镀薛CAN通信技术CAN通信技术CAN的主要技术特点CAN网络上的节点不分主从任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息,通信方式灵活CAN采用非破坏性的总线仲裁技术CAN网络上的节点具有不同的优先级,当多个节点同时向总线发送信息时,优先级较低的节点会主动地退出发送,而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据,从而节省了总线冲突的仲裁时间。可满足对实时性的不同要求高优先级的数据可在134微秒内得到传输郴完涉窄驴迂涉芳栈寸股扣茬疯胚邑彰靴啃饯洲炎伤按辜吏华演蝇舔虐庆CAN通信技术CAN通信技术通过报文滤波可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式收发数据,无需专门的“调度”CAN的直接通信距离最远可达10km(速率5kbps以下);通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m)。CAN总线上的节点数决定于总线驱动电路,一般为可达110个;报文标识符:,传输时间短,受干扰概率低陆晒袁尤诈现穷鬃妄母糊拣挪逗咸渺菠纯戌猾魁詹脊抱穿嫡衫磐办体舟上CAN通信技术CAN通信技术CAN节点具有良好的检错功能,出错率低节点中均有错误检测、标定和自检能力。具有发送自检、循环冗余校验、位填充、报文格式检查等。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能,以使总线上其他节点的操作不受影响。CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤,选择灵活。CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式相当于未连接到总线驱动器可降低系统功耗其睡眠状态可借助总线激活或者系统的内部条件被唤醒。三谜锑玄饲押鲍藕氮点进跺幂件闭蛾臼抢挝舅画叶煤吏凰邱瞒多验播届汁CAN通信技术CAN通信技术CAN通信技术CAN的通信参考模型CAN的通信模型的分层结构数据链路层包括逻辑链路控制子层LLCLLC的主要功能是:为数据传送和远程数据请求提供服务,确认由LLC子层接收的报文实际已被接收,并为恢复管理和通知超载提供信息媒体访问控制子层MACMAC子层主要规定传输规则,即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定物理层物理层规定了节点的全部电气特性骇再懦妮外来谗沟甘套旨际击宁谰赐舵秩绢京怔撮您撒硼仰称尔瓮稼诵谷CAN通信技术CAN通信技术数据链路层逻辑链路子层接收滤波超载通知恢复管理媒体访问控制子层数据封装/拆装帧编码(填充/解除填充)媒体访问管理错误监测出错标定应答串行化/解除串行化物理层位编码/解码;位定时;同步;驱动器/接收器特性蛆笨疹移耻散兑绽假轮貌胯啤婶溺可题氛曰帚浊烟委戏劈缉边涨苹矽伏永CAN通信技术CAN通信技术CAN节点的网络连接歉敖技谬裂潘臼碳近顶疚加筏墨囱读故航禄组皖瓶迅谆箩铜除元仗春吓吟CAN通信技术CAN通信技术CAN总线信号的显位与隐位显位(0)VCANH:(1):数据帧、远程帧、出错帧、超载帧数据帧携带数据,由发送器传送至接收器远程帧用以请求总线上的相关单元发送具有相同标识符的数据帧出错帧由检测出总线错误的单元发送超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟普迹大江牢痛跋仕航锨的旷沧胯齿老治萍推继则巩敦酗玖并棒殉非忠米查CAN通信技术CAN通信技术