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多轮独立驱动电动汽车研究概况张宝玉(辽宁工业大学)【摘要】首先概述了电动车整车系统动力学控制的特点,再者对比分析了PID控制、模型跟踪控制以及动态自寻最佳滑转率的滑模变结构控制三种驱动防滑控制算法的优缺点,最后对后两种控制方法的鲁棒性进行对比分析,得到了动态自寻最佳滑转率的滑模变结构控制抗干扰性较强的结论。【Abstract】Firstly,,theadvantageanddisadvantageofthreecontrolalgorithmforASR(anti—slipregulation)pared,whicharePIDcontrol,MFC(modelfollowingcontro1)andVSC(variablestructurecontro1),.【关键词】电动汽车防滑控制0前言随着中国汽车保有量的不断增加,按照欧美发展模式复制中国汽车工业的发展必然会导致石油储备问题以及环境保护问题的日益尖锐,因此研发节能与环保的汽车已成为业内共识。电动汽车使用电能作为驱动能源,在使用阶段能够做到零排放,在获取电能方面,相信随着太阳能技术、水利技术等可再生能源应用的日益广泛,电能的获取也将摆脱燃烧煤炭、石油等化石能源污染环境的问题。同时,在传统内燃机汽车领域内,国内外由于积累程度不同,导致技术差距较大,短时间内完成赶超困难较多,而在新能源汽车领域,国内外几乎在同时期起步,某些技术还有所领先,在此基础上经过持续研发,实现对国外汽车技术的弯道超车还是能够预期的。1电动车系统动力学控制特点相对于内燃机驱动的汽车而言,电动机的外特性曲线是低速状态恒扭矩,高速状态恒功率,这就非常符合车辆的行驶工况需求,在起步阶段需要较大的、持续的驱动力矩;而在高速阶段,需要较大的输出功率。现将采用四轮轮毂电机驱动的电动汽车在汽车动力学控制的优势罗列如下:(1)可获得的信息多。相较于传统内燃机驱动车辆的驱动防滑控制来说,基于四轮轮边驱动电动汽车的每个车轮的驱动力矩值能够被准确回馈读出,同样,也能够利用控制电机的电流值来控制每个车轮的驱动力矩,这就为各种现代控制方法在基于四轮轮边驱动系统上的应用扫除了障碍。如果再能配合角速度传感器的信号值,就能够实现路面附着系数,车速等信息的估计值。这是传统车辆所不具备的。(2)响应速度快。电动机的相应时问一般在10ms的数量级上,滞后时间基本能够忽略不计。但对于传统内燃机驱动车辆来说,调节内燃机的输出力矩往往需要经过机械机构来实现,诸如减少节气门开度等,由此出现了相应时间急剧增加,危险工况也就更容易出现。(3)从控制角度来说,传统内燃机驱动的车辆从获取各种传感器信号到输出驱动力矩的调节结果这个过程中存在大量复杂的非线性关系,且影响输出力矩的因素众多。这就为构建数学仿真模型带来了巨大的困难。而电机的输出力矩与输入电流存在一定的对应关系,故构建电机数学模型简单很多。各种仿真结果也能更贴近实际应用过程。因此能够认为,基于四轮轮边驱动电动汽车可按照每个车轮的情况各自独