毕业论文（设计）-坦克打靶小车设计.doc

毕业论文（设计）-坦克打靶小车设计.doc西华师范大学本科生毕业设计论文题目:坦克打靶小车名名教院业导学专班姓学指:物理与电子信息学院:应用电子技术与教育2007级8班200709240805职称:2010年12月23日目录摘要 3ABSTRACT 3第一章绪论 (MSP430F149)简介 5第二章系统方案设计 62路面寻迹方案选择 8第三章系统硬件电路设计 154・1系统流程图 152寻迹程序流程 18参考文献 19致谢 20坦克打靶小车摘要:本设计以MSP430F149单片机为控制核心,共有6个模块:开发板,追光模块,打靶模块,12V、5V稳压电源模块,驱动模块,寻迹模块,分别实现数据的处理,光源定位、模拟打靶、提供稳定电压源,驱动电机,寻找轨迹的功能,以下是该系统的软硬件设计方法和测试结果的具体分析分析。关键词:坦克打靶,MSP430单片机,驱动,寻迹,寻光,打靶TankstargetingcarAbstract:ThedesignforthecontrolofthecoreMCUMSP430F149,throughsixmodules:developmentboard,thelightsourcepositioningmodule,targetingmodule,12V,5Vregulatormodule,drivermoduletoimplementtracing,lookforlight,tanksshootingandotherfunctions,PWMdriverchipusedtocontrolthemotor,ofindtheopeningtocontrolthecartracing,withthephotosensitivedevicetolocatethelightsourcephototransistor,targetpracticewithalaserpointer,steppermotorcontrolbatteryoperation,useawildcardinsteadofarearwheel,makingthecarturnmoresensitive,systemperformance,:Tankshooting,MSP430Microcontroller,Driver,Tracing,SearchLight,,控制坦克沿靶场屮预先设置的轨迹,快速寻迹行进,并在其上安装由电动机驱动的可以自由旋转的炮塔,在炮塔上安装激光笔以代替火炮,并同时以光电方式瞄准光靶,实现模拟打靶。基本功能要求坦克从起点出发,沿引导轨迹快速到达终点。坦克上应自行标示一醒H的检测基准。在寻迹跟踪的全过程屮,其检测基准偏离引导轨迹边缘距离应W2cm,—旦不满足该要求,坦克应自动给出声光报警;同时全程行驶时间不能大于60s,时间越短越好。行驶时间达到60s时,必须立即自动停车并停止炮击的动作并给予声光报警。在引导轨迹适当位置设置有4条“炮击点”黑色短线,坦克检测到“炮击点”黑色短线时需立即发出声光指示信息,并停车,在检测到“炮击点”标志Is内瞄准炮击。炮击全过程必须以激光指示弹着点并伴随声光指示,持续吋间22s,以便确切检测激光炮击点刻度位置,记录该过程屮最大偏差值。发挥部分的功能完成本部份,炮塔增加不少于250g的转动惯量配重,低于220g发挥部分不测试。全程行驶时间不能大于40s,其余要求同“基本要求”第(1)条。坦克在行进过程屮可以动态瞄准H标,当检测到“炮击点”黑色短线吋立即炮击。炮击过程必须伴随声光指示,吋间持续2s。炮击过程屮不能停车,也不允许有明显降低坦克行进速度的情况发生,全程行驶吋间不能大于40so坦克每瞄准炮击一次,炮塔应自动复位,当检测到“炮击点”标志时需在2s内瞄准炮击且不允许停车,全程行驶吋间不能大于60so其余要求同发挥部分第(2)条。复位位置为火炮指向车头正前方位置,自动复位到位应当有声光指示信息。其它。说明引导轨迹宽度2cm,可