详解步进电机与伺服电机.pdf

????о????富士電機機器制御株式会社Stepping motor & servo systemFUJI ELECTRIC PONENTS & SYSTEMS釐 t齿路降高????о???????????????????系o降高t 能o 系o降高t??????????????(st釐pp降高钟 moto齿??????s釐齿vo syst釐m??????????????????????Pulse train?????差??????差?????????????????ˉ?????????)??о?????????????????????????????????????????仁?~1MHz (1000kHz)~100kHz?????????????Pulse trainPulse train131072脉冲500脉冲丵??????↓???ˋ?????????ˋ?????↓???ˋ?????????ˋ????????????????????????系o降高t 能o 系o降高t?????????????????????0 1000 2000 3000 4000 5000回転速度[r/min][Nm],但电机的运行原理不同。该资料不是说明电机性能的好坏。步??机的NT特性 伺服?机的NT特性的旋转速度(总的步数)步??机的NT特性10kHz = 10 000 pulse/s(60倍1分??算)600 000 pulse/min(500pulse?旋?1圈)600 000/500= 1200 r/min的旋转速度10kHz = 10 000 pulse/s(以60倍用1分?来?算)600 000 pulse/min(8192pulse?旋?1圈)600 000/8192= r/minPulse train脉冲序列8192脉冲?出?旋?1周??????ˉ????????10kHz = r/min???100 kHz = 732 r/min200 kHz = 1464 r/min300 kHz = 2196 r/min400 kHz = 2928 r/min???683 kHz = 5000 r/min系统的切换顺序???????????儈?1??????????????????使用伺服系?的性能、但1个脉冲相当于?机的旋?量?大?。(与伺服放大器??)能?出更多的脉冲数。(与脉冲?生器??)命令脉冲1个脉冲相当于?机旋?量?大?,速度会?生波?。提高了位置的分?率。也提高了速度的っ定性。因速度?生了波?,响?无法提高。同?会引起机械的振?。因速度っ定运行,所以能提高响?。也提高了低速っ定性。机械的定位精度、高速性、响?性得到了提高。步??机与伺服?机的性能有哪些差异呢?????????????ˋ????????????????????ˋ1??脉冲序列500脉冲/1周(步??机)OK系统与步进电机的旋转原理不同之处步??机: 1步(步角:360度/500 =(全步))伺服系?:??旋?(分?率:360度/131072 =)。仅仅是旋转原理不同,所以该资料不是说明电机为目的。 timeフルステップサーボモータservo full stepmicro step与伺服电机规格比较丵?????????????(131072脉冲)(相当于500脉冲)?→??????????静止旋转原理????1步?儈?????????ˋ??????????????н??н?????脉冲序列????控制机械半闭环驱动??????喯????????????⌒└⌒?????????л??????????????????????0(1)额定旋转速度电机连续运行时,尽可能使用额定旋转速度。(2)容量选定惯量矩用惯量矩选定机械响应所必须的电机容量。(3)同步皮带的宽度为宽的好选择同步皮带时尽可能选宽的为好。伺服系统的应用方法