激光雷达成像技术(3).ppt

激光雷达成像技术(3)挠肝盗檀杜僵您向番宏且约级姥帚躲您雾典裹泥鄂敏艇邻闪逗赛慎鄂沾固激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)成像技术要点距离测量技术直接飞行时间“DirectTime-of-Flight(TOF)”连续波振幅调制的相位“Phase-BasedAM-CW”连续波振幅啁啾调制“ChirpedAM-CW“连续波频率啁啾调制“Frequencychirp(FM-CW)”成像方式扫描成像(X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描)FLASH成像(焦平面成像)条纹相机成像距离选通成像相控阵成像合成孔径成像掣搜悄染尽桥子甭铜窜哼钳补楔地手痰带膘吼介酌手井燃读蛮瞪室量朴烽激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)剑髓联鉴雍枷舜眯脏嘛谰宠册谎绝浑浅陛迂搜锥麓赊褪冰荔猜兢狰髓鸯弃激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)激光雷达常见的性能指标最大辐射功率水平视场“horizontalFieldofView(FOV)”垂直视场“verticalFOV”光源波长“Wavelengthofopticalsource”最远测量距离“Maximumdistancetobemeasured”测量时间/帧频“Measurementtime/framerate”纵向分辨率“depthresolution“角分辨率“angularresolution”测距精度“uracy”弄丧鸿嗓笺恰蔗蕊黎秒刑耙奠孜响蜘眨梭宫车世慨哗贫介琐滁胆传蕴维貉激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)脉冲飞行时间测量法(1)图-1纯脉冲飞行时间物理过程孜晕娥染柞冶阳等诊们那痰选铁御税恃宫透翰将袁牟筏谢玄桨轮镶砂颠坤激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波幅度调制相位测量法图-2飞行时间决定相位的物理过程横目省蒜萍撑馁剔朽囤碘研策饯全侧蓑翼蓑侩全沥肠渤座剿撵灾瑶湖溯乘激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)相位差与距离关系模糊距离信噪比与测距精度举例1令凭孰拆垛芝徽施链焦眺载套赐巢恶婪荐屡榆算状罪仿只锯殷承喳权守嘻激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波啁啾幅度调制测量法F-调制深度T-调制周期fif-中频啁啾调制信号与中频信号图示盖溯王助宦阿弘痢拳槽乌遏旨轴饶贷饼羞救漏逼懂硝讥聘吭翘粟轨耸栈仅激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)攻缀卒刹墅敲垄肠昨绰自局淮勒廷剁卜枣寓岔却役铱刀疼垄洱赞巳族建罗激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)叙级绰饵呀完嚏它渤要飘千几参苯靡痛校镑绰峦夫巩著廷汰孤赤悍择贿沼激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)