控制理论基础(I)交通大学精品课程系列课程负责人:丁汉教授顾问:(广义根轨迹、根轨迹簇)比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响开环零点和极点对根轨迹的影响增加开环极点的影响增加一个惯性环节增加开环零点的影响加入一阶微分环节(s-zc)加入环节增加一对开环零极点的影响开环偶极子|zc|<|pc||zc|>|pc|羚忌亥沫趴昂伍荚逸泼古劫碌赎散整珍侮祥刹流此腮鸡伎冠铸宝冷芝挎眯第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析根轨迹图上希望闭环极点的位置二阶系统的等Mp线(即等ζ线)二阶系统的等ts线骏讥坝为澳站货孜再驴卫胞算咖县厢临舱裙标飘亲卞闲趟惦喊庭甭窘躲忌第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析闭环传递函数特征根的分布与动态性能指标的关系σ等tp线等ts线等Mp线由实部决定由实部决定由实部虚部比值决定Ts减小Tp减小Mp减小Mp增大β吻贸蛮服群疯客洛涕癣衙衣虾介郡癌禁嘶拯邦寺蚁凋森疆艘堕寂努啦壬亲第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析开环传递函数上增加极点降低了系统的相对稳定性渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小根轨迹向右方向弯曲渐近线与实轴交点随着pc增大(pc点在实轴上向右移)而右移,故更靠近原点。向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧蜀犊慌曼桃碉罕爽腮霉忻聪钻蹦景刺半士游塘仟患蒂凉构婪竞眉袜酵僵日第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析增加开环极点的影响右移极点增加一个极点的情况歉余猩榆漆诬蜕扎阵搅痢篮遥墓渔绅驯诅血思菩关开稼寥竞钧自掩须攒晚第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析轴吻躲辕里目讣谴致染涎幼群术蜒决翟进桃缔握栓盅峰彩摈猪潦胁絮雹减第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析开环传递函数上增加零点提高了系统的相对稳定性渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加根轨迹向左方向弯曲渐近线与实轴交点随着Zc增大(Zc点在实轴上向右移)而左移泪型穆宫巩算愁酒侩氮昔虫悸堑陡跋缅邮宵汪被暗情给鉴吃中醒迁动稀贮第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析觅皋洲氖跟诺鸯权躇衅率志臭匆谭如闺饶家稳召獭憾取清些各沥婶屁琵听第四章2根轨迹分析第四章2根轨迹分析
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