1 第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 () 竞赛秘书处 2011-12-22 直立控制速度控制方向控制 2 目录一、前言 .............................................................................................................................. ...... 4 二、原理篇 .............................................................................................................................. .. 6 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 6 车模直立控制 ...................................................................................................................... 7 车模速度控制 .................................................................................................................... 11 车模方向控制 .................................................................................................................... 14 车模倾角测量 .................................................................................................................... 15 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 19 三、电路设计篇 ...................................................................................................................... 21 整体电路框图 .................................................................................................................... 21 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 22 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 25 电机驱动电路 .................................................................................................................... 27 速度传感器 ........................................................................................................................ 28 电磁线检测电路 ....................................................................
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