双立柱堆垛机自动控制设计中的问题探讨.pdf

应用技术
太原科技 2009 年第 7 期 TAIYUAN S CI- TECH
文章编号:1006-4877(2009)07-0082-03
双立柱堆垛机
自动控制设计中的问题探讨
谭晓东,刘新
(大连交通大学机械工程学院, 辽宁大连 116028)
摘要:对立体仓储中的关键设备堆垛机的自动控制方式、主要任务等做了阐述; 对位置检测、速度控制、定位方
法、安全防护等问题提出自己的观点。
关键词:立体仓库;双立柱巷道式堆垛机;位置定位;速度控制
中图分类号:TH246 文献标志码:A
自动化立体仓库又称为自动仓储 AS/RS, 是一析地址, 然后控制堆垛机运动到达指定货位, 检
种利用高层货架存储物资, 利用计算机管理和控制查, 无货则执行, 货叉开始伸缩, 执行存货指令,
堆垛机自动完成物资存取的系统。堆垛机的使用降若有货物存在, 发送错误报告等待处理指令, 执行
低了工人的劳动强度, 减少了存储的误差与储运的完毕回到零点, 向上位机发送完成信息, 并等待接
损耗, 所以堆垛机的性能决定立体仓库仓储能力的受下一条指令。
高低。目前, 我国自动化立体仓库正处于不断发展取货时, PLC 接收到指令后, 首先解析动作指
和完善的阶段, 大多建设在效益好的大中型企业[1]。令, 如果是取出物料, 解析物料地址, 控制堆垛机
自动化立体仓库主要由货物存取和传送、控制运动到达指定货位, 执行扫描条码, 核对条码信
和管理等三大系统组成, 其中, 货物存取和传送系息, 如果不一致, 给上位机发送错误报告, 等待指
统由堆垛机、传送机和装卸机械等组成。而堆垛机令; 条码信息一致, 货叉开始伸缩, 执行取货指
是自动化立体仓库的核心部分, 是物料进出仓库的令, 执行完毕回到运输机, 货叉执行出货指令, 执
搬运设备, 一般采用计算机集中控制。行完毕后, 向上位机发送完成信息, 并等待接受下
1 堆垛机的主要运动方式和运转方式一条指令。
堆垛机主要运动方式[2- 3]有两种, 第一种为堆垛手动运转方式是指通过按压或旋转控制面板的
机沿轨道(货架列方向) 高、低速运动; 第二种为按钮, 控制堆垛机的前进、后退, 叉台的上升、下
叉台沿堆垛机立柱方向的上升下降运动和叉台上货降, 货叉的伸出、缩回。堆垛机可以在工人的现场
叉的伸缩运动。操作下停留在巷道的任意位置。
堆垛机的运转方式包括自动运转方式和手动运 2 堆垛机自动控制的主要任务
转方式两种, 其中, 自动运转方式为用户通过上位由上面的简述可知, 堆垛机的自动控制是一个
机经无线以太网发送物料信息给堆垛机, 物料信息由上位机信息驱动的周期运动过程。
包括执行动作信息、货位信息和条码信息。 PLC 主要功能有作业工程的自动控制功能、位
存货时, 堆垛机控制系统采用德国西门子公司置的自动控制功能和速度控制功能。作业工程的自
型号为 S7-200 的可编程序逻辑控制器(program- 动控制功能包括堆垛机的行走、叉台的上升、下降
mable logic controller,以下简称 PLC), PLC 接收到与货叉的伸缩; 位置的自动控制功能, 指堆垛机在
指令后, 首先解析动作指令, 若是存储物料, 则扫列方向上的精确定位