第五届飞思卡尔智能车电磁组程序.doc

第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序MC9S12XS128单片机、用前置线圈检测磁感线、用无线蓝牙采集数据、干簧管检测起跑线磁铁。#include<>/*commondefinesandmacros*/#include""/*derivative-specificdefinitions*/#include<>/************************************************************************************一·全局变量声明模块*************************************************************************************/typedefunsignedcharINT8U;typedefunsignedintINT16U;typedefintINT32;typedefstruct{INT8Ud;//存放这一次AD转换的值}DATA;/****************************************************全局变量声明区*****************************************************/DATAdata[6]={0};//全局变量数组,存放赛道AD转换最终结果INT8Ua[6][8]={0};//全局变量用来存放赛道AD转换中间结果INT8Ucross0,cross1;//记录十字叉线#defineLEDPORTA_PA7#defineLED_CSPORTA_PA0byteSTART;INT16Udianji0;//用来存放上次电机转速PWM,来判断是否减速#defineduojmax9200//向左转向最大值#defineduojmid8400//打在中间#defineduojmin7600//向右转向最小值#defineduojcs8000;#definedianjmax1200#definedianjmin10#definedianjmid600staticINT8Ulook=0,look1=0;introad_change[100]={0};//判断赛道情况数组introat_change0;int*r_change0;//指向数组最后一位int*r_change1;//指向数组倒数第二位intsum_front=0,sum_back=0;//分别存储数组前后两部分的和INT16Uwaittime=0;INT8Uchoise;//读拨码开关数值/******************************速度测量参数定时********************************/#definePIT0TIME800//定时0初值:设定为4MS测一次速度,采一次AD值#definePIT1TIME1390//定时1初值:设定为7ms定时基值/*******************************脉冲记数变量*******************************/t;//最终的脉冲数/******************************电机PID变量*********************************/floatspeed_return_m;struct{interror0;interror1;interror2;intspeed;intchage;floatq0,q1,q2,Kp,Kd,Ki;}staticSpeedPid;/********************************速度变量设定*******************************/INT8Uspeedmax;//直道加速INT8Uspeedmin;//急转弯刹车INT8Uspeedmid;//弯道内部限速INT8Uspeedaveg;//INT8Ubreaktime;//刹车时间////////////////////////////////////////////////////////////////////////////#definespeederror_min2//允许的最小误差staticintNowSpeed;staticintspeed_control;//存储pid输出值staticintspeed_return;/*******************************舵机PID参数******************************/struct{interror0;interror1;interror