畅谈微小型无人直升机总体方案.doc

畅谈微小型无人直升机总体方案畅谈微小型无人直升机总体方案的论文由代写工程论文提供整理资料,文中对微小型无人直升机总体方案进行了分析,用数字式示波器证明舵机完全按照单片机的输出控制命令进行转动。一、控制系统总体方案整个微小型无人直升机控制系统可分为机载部分和地面部分, 机载部分负责维持飞机的稳定飞行并提供图像信息给地面, 地面部分根据飞机的姿态及得到的图像信息做出下一步飞行的指令并发给机载部分。考虑到使用环境的复杂情况, 由人使用遥控器现场操作可以较好控制飞行, 并可对飞行中出现的各种情况及时处理, 确保飞行的安全。地面部分与机载部分之间有两条数据链路: 一条负责传送图像,一条负责传送飞行状态和指令。图像传送的数据链路通过无线摄像头解决。地面部分可以分为地面工作站和图像处理平台, 前者与机载飞行控制器通讯以发送控制命令并获得飞机的飞行状态信息, 后者获取机载摄像头的图像并对图像进行处理用以辅助判断, 帮助操作者进行遥控操作。机载部分系统包括: 飞行姿态测量控制系统模块、图像设备模块、数据链路以及执行舵机群等。二、姿态控制系统微小型无人直升机姿态控制系统的主要功能是稳定直升机的飞行姿态, 或者说是稳定直升机的角运动。主要实现方式是在微小型直升机的控制回路上加上一个用于姿态测量的反馈回路, 通过传感器得到微小型直升机的姿态信号, 然后与要求控制的姿态信号进行比较, 通过设计的反馈控制规律使输出的控制信号控制微小型直升机稳定在预期的姿态角度上。微小型直升机姿态测量控制系统包括倾角传感器、控制电路、多个舵机、接收机及遥控接收器等硬件部分。其中控制电路的功能是接收接收机的操控信号和倾角传感器的输出信号, 可以直接输出接收机的信号或者切换到输出遥控信号与传感器反馈信号叠加处理的结果, 然后舵机接收控制电路的 PWM 信号控制直升机的旋翼。倾角传感器实时接收直升机的姿态信号, 输出到控制电路。三、控制系统的硬件实现对于一般微小型无人直升机而言, 其测控系统采用单片机作为控制单元是代写工程论文一种理想的选择, 因为其成本低, 体积和重量小。本设计采用混合系统级 MCU 芯片——C8051F320 型单片机作为控制中心的姿态控制系统, 选用的传感器是双轴的加速度传感器 ADXL202, 它可在两个方向上检测无人机在姿态上的变化, 并输出 PWM 信号给单片机进行处理。由于飞行有 3 个姿态角, 所以要用 2片 ADXL202 。单片机处于系统的主导地位, 是实现控制算法、完成信号采集和信号转化的核心器件。所有的传感器信号和遥控指令都由单片机来识别和处理。单片机将这些数据按照一定的控制算法运算后,将数据结果转化为控制信号输出到舵机, 或者利用数据传输模块, 传回到地面接收装置, 从而完成对飞行器的航向的测控。由于单片机对电源有要求, 为了保证其电源的稳定性, 我们还设计了电源稳压保护电路。直升机的飞行姿态有相互关联的 3 对方向( 航向, 横滚和俯仰), 每对方向都是关系飞机飞行姿态的直接因素。 ADXL202 型加速器的测量信号和接收机发送的信号混合控制直升机的姿态。控制电路将加速器的测量信号和遥控器发送的信号进行比较, 得到的控制信号来控制舵机的转速。微小型直升机在飞行过程中若受到外力的干扰产生方向的偏差, 由加速器测量输出 PWM