两自由度平面机器人运动学仿真姓名:陈鑫学号:140237SoutheastUniversity表1机器人仿真参数参数连杆1长度(m)连杆2长度(m)连杆1质量(kg)连杆2质量(kg)。已知杆件几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态;-----运动学正向问题2。已知杆件几何参数和关节变量,给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态,确定关节变量。-----运动学逆向问题2020/6/26正运动学:逆运动学:两自由度平面机械手2020/6/26Simulink正运动学子程序:2020/6/26逆运动学子程序:2020/6/26末端点的期望轨迹:2020/6/26运动学的Simulink仿真程序:2020/6/26Simulink仿真结果:末端轨迹2020/6/26Simulink仿真结果:关节转角(黄色色为关节1,紫色为关节2)2020/6/26
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