机械原理-平面机构的运动分析.ppt

第三章平面机构的运动分析难点机构的加速度分析;科氏加速度的分析。重点1、瞬心法分析机构的速度;2、矢量方程图解法分析机构的速度、加速度;(重点掌握Π级机构的运动分析)已知:机构中各构件的长度尺寸及原动件的运动规律确定:从动件中各构件和其上各点的位移、速度、加速度分析已有机械的运动动力性能,设计新机械。§3-1机构运动分析的任务、目的和方法3)机构运动分析的方法:速度瞬心法矢量方程图解法2)机构运动分析的目的:1)机构运动分析的任务:图解法解析法§3-2用速度瞬心法作机构速度分析一、速度瞬心——互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。用Pij表示构件i、j间的瞬心。P1212ABVA1A2VB1B2§3-2用速度瞬心法作机构速度分析二、速度瞬心的数目N:机构中构件的数目(包括机架)说明:1:瞬心为两构件上相对速度为零、绝对速度相等的重合点若:绝对速度为零——绝对瞬心绝对速度不为零——相对瞬心2:瞬心具有瞬时性,时刻不同,瞬心位置不同§3-2用速度瞬心法作机构速度分析三、速度瞬心的位置(1)直接观察法(定义法)-------用于直接构成运动副的两构件P1212转动副12移动副12nn平面高副A纯滚动:A点滚动+滑动:n---n线转动副中心即为瞬心瞬心位于移动副导路的垂直方向上无穷远处§3-2用速度瞬心法作机构速度分析三、速度瞬心的位置(1)直接观察法(定义法)-------用于直接构成运动副的两构件(2)三心定理法-------用于不直接相连构件三心定理:作平面运动的三个构件,共有三个瞬心,它们位于同一条直线上。123由定义法确定P12、P13P23由三心定理确定在构件2、3接触点的法向上,同时也在直线P12P13上P12P13nnP231234用三心定理确定P13、P24如:对构件1、2、3,P13必在P12与P23连线上;对构件1、3、4,P13必在P14与P34连线上;同理可确定P24P13P24铰链四杆机构P34P14P12P23定义法确定P14、P12、P23、P34位于铰链中心顶点——构件(编号)瞬心——任意两个顶点连线;成副瞬心—实线,不成副瞬心——虚线任何构成三角形的三条边所代表的三个瞬心位于同一直线上1234§3-2用速度瞬心法作机构速度分析四、:各杆长及1,1。用瞬心法求:2,3。VEACBD12341EP14、P12、P23、P34位于铰链中心P14P12P23P34用三心定理确定P13、P24P13P24因构件4固定,所以P14、P24、P34是绝对瞬心P12、P23、P13是相对瞬心VE2分析:1VP12§3-2用速度瞬心法作机构速度分析四、:各杆长及1,1。求:2,3。VEACBD12341EP14、P12、P23、P34位于铰链中心P14P12P23P34用三心定理确定P13、P24P24P14、P24、P34是绝对瞬心P12、P23、P13是相对瞬心VE2两构件的角速度之比—传动比等于它们的绝对瞬心被相对瞬心所分线段的反比内分时反向;外分时同向(或者说相对瞬心在两绝对瞬心之间时,两构件转向相反,否则转向相同。)3VP13P13找出已知运动构件和待求运动构件的相对瞬心和它们的绝对瞬心。其中:绝对瞬心—求一个构件上各点速度;相对瞬心—找两构件上各点速度关系;关键:关系式:速度瞬心法总结: