1运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制,来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量,使各种工作机械按人们期望的要求运行,以满足生产工艺及其他应用的需要。(运动控制系统框图),运动控制的目的是控制电动机的转速和转角,要控制转速和转角,唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩,使转速变化率按人们期望的规律变化。因此,转矩控制是运动控制的根本问题。第1章可控直流电源-电动机系统容提要相控整流器-电动机调速系统直流PWM变换器-电动机系统调速系统性能指标1相控整流器-(1)晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上,其门极电流可以直接用电子控制。(2)晶闸管的控制作用是毫秒级的,系统的动态性能得到了很大的改善。晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的,给电机的可逆运行带来困难。晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感,超过允许值时会损坏晶闸管。在交流侧会产生较大的谐波电流,引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。-,它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。5.(1)直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类(2)简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统(3)有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统(4)桥式可逆PWM变换器(5)双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点双极式控制方式的不足之处(6)直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题”。(7)直流PWM调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速围,用字母D来表示(D的表达式)当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率,称为静差率s。D与s的相互约束关系对系统的调速精度要求越高,即要求s越小,则可达到的D必定越小。当要求的D越大时,则所能达到的调速精度就越低,即s越大,所以这是一对矛盾的指标。第二章闭环控制的直流调速系统容提要转速单闭环直流调速系统转速、:一部分是机械轴上输出的机械功率;另一部分是与转差率成正比的转差功率。.异步电动机按调速性能分类第一类基于稳态模型,动态性能要求不高,例如转速开环的变压变频调速系统和转速闭环的转差频率控制系统。而另一类则基于动态模型,动态性能要求高,例如矢量控制系统和直接转矩控制系统。同步电动机的调速:同步电动机的转差率恒为零,从定子传入的电磁功率全部变为机械轴上输出的机械功率,只能是转差功率不变型的调速系统。同步电动机的调速只能通过改变同步转速来实现,由于同步电动机极对数是固定的,只能采用变压变频调速。:1差率约束下,闭环系统的调速围为开环系统的(1+K)..电流截止负反馈。:。,比例调节器的输出可以立即响应,而积分调节器的输出只能逐渐地变化,调速系统一般应具有快与准的性能,即系统既是静态无差又具有快速响应的性能。实现的方法是把比例和积分
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