六自由度机械手毕业论文专业机械设计制造及其自动化课题六自由度机械手机械设计摘要文中设计了一种六自由度机械手。该机械手主要由底座,腰部,主板,大手臂,小手臂,手腕,夹爪组成,采用步进电机驱动,单片机控制。手臂的尺寸与人手臂的大小相当。手臂的运动主要包括:腰部转动,大手臂摆动,小手臂摆动,手腕摆动,手腕转动,夹爪夹取。,,并放到预定位置。,或者在有放射性的环境中完成特定工作。文中对机械手进行了正运动学分析,采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系,并完成了总体机械结计、步进电机选型、蜗轮蜗杆及带传动比的确定以及部分重要零件的设计。关键词:机械手六自由度步进电机同步带。,thewaist,thebigarm,thesmallarm,thewrist,andtheclaw;themanipulatorisdrivenbysteppermotor,:waistturning,bigarmswung,smallarmswung,wristswung,wristrotating,,-weightobject,,andspacepositionself-,,robotkinematicanalysisiscarriedoutusinghomogeneouscoordinatetransformationmethodwastheendmanipulatorjointpositionandattitudewiththechangingrelationshipbetweentheangleandsteppermotordesigning,:manipulator,sixdegreesoffreedom,steppermotor,……………………………………………………………………………………41绪论…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………92机械手的总体方案设计……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………123机械手的数学建模……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………134机械手的整体设计计算……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………174
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