:..摘要由于目前使用的油漆大多含有苯,笨是一种极易挥发,并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的,因此各种各样的喷漆机器人应运而生。本文设计了一种关节式喷漆机器人,具有六个自由度,其中手腕关节具有三个自由度,其它的关节各具有一个自由度,各个关节采用液压驱动。本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面,通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动,这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处,从而减小了小臂自身的重量,同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩,这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料,减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。关键词:喷漆机器人;关节式;,’’,:paintingrobot;joint;structuredesign目录摘要 1Abstract 2目录 1第一章绪论 7第2章总体结构设计 20第3章喷漆机器人机构设计 铰链四杆机构的设计 液压缸的选择与设计 大臂的设计 大臂设计的总体要求 腰关节的设计 本章小结 36第4章轴、螺钉的设计与校核 大轴1的结构设计与校核 大轴1的结构设计 大轴2的结构设计 大轴2的强度校核 小轴1的结构设计与校核 小轴2的结构设计与校核 回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核 本章小结 49参考文献 52附录一开题报告附录二文献综述附录三外
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