摘要工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上建有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。本文设计的为工业常见的五自由度机械手,灵巧空间为以底座为基准的半球形区域。机械结构部分使用Pro/Engineer三维软件进行设计,以期获得部分零件的质心与转动惯量参数,然后根据获得的参数选择步进电机型号。电路控制部分采用51系列单片机作为控制中枢,L298芯片作为电机驱动器。软件部分使用C语言编程,采用PWM技术进行脉宽调速。因为步进电机的特性,本文所设计的喷漆机械手采用的控制系统为开环控制系统。关键词:,andensurethequalityofcoatingandappearanceeffect,itisnecessarytodevelopautomaticsprayingequipmentsuitableforChina'snationalconditions。Butsprayingequipmenthasspecialrequirementsforitscontrolsystem,,asfaraspossibletoreducethedifficultyofoperation,,,oinganyposition,thenozzlecanreachedthesemicircularofsmartspace,theothertwojointmakenozzleturningaround,nozzlecanextenddifferentsprayingpartsofthesurface,:Sprayingmanipulatoroperationdifficultypaintingprocess目录摘要 1ABSTRACT 2第一章绪论 3第二章机械结构设计 7第三章动力学分析---------------------------------------- 12第四章控制电路 18第五章设计小结 24参考文献 25附录A外文翻译——原文 26附录B外文翻译——译文 、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手一般分为三类:第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手,主要附属
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