MAP指令使用方法.doc

S7-200PLC脉冲输出MAP库文件的使用ApplicationofS7-200PTOMAPLib GettingStart                                                         Edition(2011年3月)  摘   要该文档提供了S7-200PLC脉冲输出指令库MAP的使用说明。该库基于S7-200PLC本体脉冲输出指令,用于帮助用户实现较复杂的定位功能,控制伺服驱动或步进电机。关键词S7-200PLC;脉冲输出;MAPKeyWordsS7-200PLC;PTO;MAP 目      录 1概述2MAP库的应用     2、1MAP库的基本描述     2、2输入输出点定义     2、3MAP库的背景数据块     2、4功能块介绍           2、4、1Q0_x_CTRL           2、4、2Scale_EU_Pulse           2、4、3Scale_Pulse_EU           2、4、4Q0_x_Home           2、4、5Q0_x_MoveRelative           2、4、6Q0_x_MoveAbsolute           2、4、7Q0_x_MoveVelocity           2、4、8Q0_x_Stop           2、4、9Q0_x_LoadPos2、5校准2、6寻找参考点的若干种情况  1概述 S7--200提供了三种方式的开环运动控制:脉宽调制(PWM)--内置于S7--200,用于速度、位置或占空比控制。脉冲串输出(PTO)--内置于S7--200,用于速度与位置控制。EM253位控模块--用于速度与位置控制的附加模块。 S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道(Q0、0与Q0、1),该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。 当组态一个输出为PTO操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度与位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向与限位控制。 PTO按照给定的脉冲个数与周期输出一串方波(占空比50%),如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串(使用脉冲包络)。可以指定脉冲数与周期(以微秒或毫秒为增加量):脉冲个数:1到4,294,967,295周期:10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。 图1 200系列的PLC的最大脉冲输出频率除CPU224XP以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示: 表1 2MAP库的应用2、1MAP库的基本描述现在,200系列PLC本体PTO提供了应用库MAPSERVQ0、0与MAPSERVQ0、1,分别用于Q0、0与Q0、1的脉冲串输出。如图2所示:  图2 注:这两个库可同时应用于同一项目。 各个块的功能如表2所示:块功能Q0_x_CTRL参数定义与控制Q0_x_MoveRelative执行一次相对位移运动Q0_x_MoveAbsolute执行一次绝对位移运动Q0_x_MoveVelocity按预设的速度运动Q0_x_Home寻找参考点位置Q0_x_Stop停止运动Q0_x_LoadPos重新装载当前位置Scale_EU_Pulse将距离值转化为脉冲数Scale_Pulse_EU将脉冲数转化为距离值表2总体描述该功能块可驱动线性轴。为了很好的应用该库,需要在运动轨迹上添加三个限位开关,如图3:一个参考点接近开关(home),用于定义绝对位置C_Pos的零点。两个边界限位开关,一个就是正向限位开关(Fwd_Limit),一个就是反向限位开关(Rev_Limit)。绝对位置C_Pos 的计数值格式为DINT,所以其计数范围为(-2、147、483、648to+2、147、483、647)、如果一个限位开关被运动物件触碰,则该运动物件会减速停止,因此,限位开关的安置位置应当留出足够的裕量ΔSmin以避免物件滑出轨道尽头。 图3 2、2输入输出点定义应用MAP库时,一些输入输出点的功能被预先定义,如表3所示: 名称MAPSERVQ0、0MAPSERVQ0、1脉冲输出Q0、0Q0、1方向输出Q0、2Q0、3参考点输入I0、0I0、1所用的高速计数器HC0HC3高速计数器预置值SMD42SMD142手动速度SMD172SMD182表32、3MAP库的背景数据块为了可以使用该库,必须为该库分配68BYTE(每个库)的全局变量,如图4所示: 图4 下表就是使用该库时所用到的最重要的一些变量(以相对地址表示),如表4:符号名相对地址注释Disable_Auto_Stop+V0、0默