单轴与R系列伺服驱动器连接.pdf

Sanyo R 系列伺服驱动器连接与机械手控制系统连接: 接口编号功能接口编号 SV 1 24VDC 电源? CN1 49 SV 9 24VDC 电源? CN1 50 SV 2 24VDC 电源 SV 10 电源地? CN1 24 SV 3 S - ON+ ? CN1 37 S - ON(伺服使能) CNSV 11 电源地? CN1 25 SV 4 S - ALM+ ? CN1 46 ALM_OFF (伺服报警) CNSV 12 电源地? CN1 47 SV 5 S - INP+ ? CN1 39 INP_ON (伺服到位) CNSV 13 电源地? CN1 48 SV 6 S - RDY+ ? CN1 41 S -RDY_ON (伺服就绪) CNSV 14 PULSE+ ? CN1 28 R - PC(脉冲指令) CNSV 7 PULSE - ? CN1 29 / R - PC(脉冲指令) CNSV 15 SIGN+ ? CN1 26 F - PC(方向指令) CNSV 8 SIGN - ? CN1 27 / F - PC(方向指令) 表中的箭头表示信号传输的方向,箭头向右表示信号从机械手控制系统到伺服驱动器, 箭头向左表示信号从伺服驱动器到机械手控制系统; ?表示电源连接; ?表示共地; NC 表示不用连接。几个需要注意的参数: ?位置指令脉冲选择[PCPTYP] ,要设置成 02 即符号+脉冲列; ?通用输出 1[OUT1] ,要设置成 18 即定位结束信号; ?通用输出 3[OUT3] ,要设置成 02 即运转准备结束信号; ?通用输出 8[OUT8] ,要设置成 39 即报警状态时关闭输出信号; ?伺服 ON 功能[S - ON], 要设置成 02 即通用输入 CONT1 为伺服 ON 信号输入; ?具体电子齿轮的计算请告知减速机的减速比以及同步轮的直径,我们好计算电子齿轮的分子分母;