、控制方式、驱动方式或传感器千差万别,但多数机器人由4个主要部件:机械部分,传感器,控制器,液压、气压、电力驱动源1机械系统是具有传动执行装置的机械,由臂、关节和末端执行装置组成驱动系统为个部分提供动力,有4种感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息控制系统从计算机接收指令,控制驱动器的动作,并与传感器反馈信息协调机器人运动工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统2人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置2机器人的分类按照从低级→高级的发展程度可分为三类可编程机器人感知机器人智能机器人3按照结构形态、负载能力分超大型机器人:负载能力1000kg以上大型机器人:100-1000kg之间中型机器人:10-100kg之间小型机器人:-10kg之间超小型机器人:、农业机器人、军事机器人、医用机器人、空间机器人、水下机器人按照驱动方式液压驱动:机构紧凑、力大、运行平稳,密封要求高气压驱动:结构简单造价低,负荷能力小电动驱动:结构简单紧凑,控制灵活新型:记忆合金、人工肌肉、压电5按控制方式分类(4种)伺服控制机器人:用伺服手段,包括位置、力等伺服方法进行控制的机人非伺服控制机器人:采用伺服以外的手段,如顺序控制、定位开关控制等进行控制的机器人,机器人无法确定自身位置6CP控制机器人(连续轨迹伺服控制机器人)除了对起点和终点的要求以外,还对运动轨迹的中间各点有要求的控制方式,如弧焊机器人就是典型的CP控制机器人。PTP控制机器人(点位控制机器人)只对手部末端的起点和终点位置有要求,而对起点和终点的中间过程无要求的控制方式,
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