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一种新型4-PUU并联机构运动学分析
第六图书馆
介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特
性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性:给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。
该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工业机器人,定位平台等。介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实
现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性:给
出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工
业机器人,定位平台等。并联机构 4自由度运动学燕山大学学报祁晓园李宁宁陈江赵铁石[1]燕山
大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛0660042007第六图书馆
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第卷第期燕山大学学报..
年月.
文章编号:
一种新型一并联机构运动学分析
祁晓园’,李宁宁,陈江,赵铁石
.燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛;.燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛
摘要:介绍了一种新型并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕轴的转动。文中利用
螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性:给出了机构位置反解方程和
机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工业机器
人,定位平台等。
关键词:并联机构;自由度:运动学
中图分类号: 文献标识码:
引言形,该矩形的中心为定坐标系原点。
—分别是固连于下平台和上平台的坐标系,
少自由度并联机器人具有结构相对简单、造价轴和轴垂直平台向上。机构各分支的第二、五转
低和输入误差不累积等优点,是当前机器人机构学动副轴线互相平行,且平行于轴,第三、四转动
领域研究的热点之一。近年来随着对少自由度并联副轴线相互平行且与轴垂直。
机器人型综合方法研究的深入各种新型少自
由度并联机器人构型大量出现。第六图书馆文献基于螺
旋理论给出了少自由度并联机构型综合方法并综
合出了一系列自由度并联机构;文献分析
了自由度并联机构型综合方法自由度并
联机构运动学动力学研究的广泛开展促进了
少自由度并联机器人向实际应用的转化。文中对一
种新型. 并联机器人机构进行了基础分析,
所作的工作为机构的进一步性能分析奠定了基础,
也为该机构向实际应用领域的转化提供了一定理
论参考依据。
图机构模型
并联机构及其约束特征.
建立分支坐标系,各分支在分支坐标系中的运
本文所分析. 机构,机构模型及坐标系
动螺旋为:
的建立如图所示,该机构有个分支,每个分支
由两个虎克铰和一个移动副组成。机构各分支第四墨,,;,,
转动副和第五转动副的轴线交点位于上平台所在墨。,,;,,
的平面内,且构成边长为的正方形,该正方形的墨,, ;,,
中心即为上平台动坐标系的原点。第一移动副端墨, ;, 一
,位于下平台所在的平面