2021年气动机械手毕业设计论文.doc

[机电一体化]论文工业机器人手姓名:[胡远]学号:[0501435]指导老师:[宋敏]2020年11月3日目录第一章绪论 7第二章机械手设计方案 10第三章气动系统设计 16第四章机械手PLC控制设计 ,种类和分类 26第五章结论 35结束语 36参考文件 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置组成,是一个仿人操作,自动控制、可反复编程、能在三维空间完成多种作业机电一体化自动化设备。尤其适合于多品种、变批量柔性生产。它对稳定、提升产品质量,提升生产效率,改善劳动条件和产品快速更新换代起着十分关键作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成高新技术,是现代研究十分活跃,应用日益广泛领域。机器人应用情况,是一个关键标志。机器人并不是在简单意义上替换人工劳动,而是综合了人专长和机器专长一个拟人电子机械装置,现有些人对环境状态快速反应和分析判定能力,又有机器可长时间连续工作、正确度高、抗恶劣环境能力,从某种意义上说它也是机器进化过程产物,它是工业和非产业界关键生产和服务性设各,,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作自动机械装置。在工业生产中应用机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手能够提升生产自动化水平和劳动生产率:能够减轻劳动强度、确保产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中,它替换人进行正常工作,意义更为重大。所以,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配和轻工业、,专用性较强,仅为某台机床上下料装置,是隶属于该机床专用机械手。伴随工业技术发展,制成了能够独立按程序控制实现反复操作,适用范围比较广“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。因为通用机械手能很快改变工作程序,适应性较强,所以它在不停变换生产品种中小批量生产中取得广泛引用。、驱动系统、控制系统和位置检测装置等所组成。各系统相互之间关系如方框图1-1所表示。图1-1机械手组成方框图:positionofmanipulator(一)实施机构包含手部、手腕、手臂和立柱等部件,有还增设行走机构。1、手部即和物件接触部件。因为和物件接触形式不一样,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采取夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所组成。手指是和物件直接接触构件,常见手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造轻易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径改变不影响其轴心位置,所以适宜夹持直径改变范围大工件。手指结构取决于被抓取物件表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件重量及尺寸。常见指形有平面、V形面和曲面:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则经过手指产生夹紧力来完成夹放物件任务。传力机构型式较多时常见有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。2、手腕是连接手部和手臂部件,并可用来调整被抓取物件方位(即姿势)3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕关键部件。手臂作用是带动手指去抓取物件,(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)和驱动源(如液压、气压或电机等)相配合,以实现手臂多种运动。4、立柱立柱是支承手臂部件,立柱也能够是手臂一部分,手臂回转运动和升降(或俯仰)运动均和立柱有亲密联络。机械手立柱因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。5、行走机构当工业机械手需要