运动控制实验报告分析.docx

运动控制系统实验报告
姓名刘炜原
学号 201303080414
实验一 晶闸管直流调速系统电流 -转速调节器调试
实验目的
熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
实验内容
调节器的调试
实验设备及仪器
教学实验台主控制屏。
ME111 组件
MCL18 组件
双踪示波器
万用表
实验方法
速度调节器（ASR的调试
按图1-5接线，DZS（零速封锁 器）的扭子开关扳向“解除”。
（1） 调整输出正、负限幅值
“5”、“6”端 接可调电容， 使AS腿节器为PI调节器，加入 一定的输入电压（由MCL18的给 定提供，以下同），调整正、负限 幅电位器RP、RP,使输出正负值 等于5V。
（2） 测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接
（“5”、“6” 端短接），使 ASR 调节器为P调节器，向调节器输入 端逐渐加入正负电压，测出相应的 输出电压，直至输出限幅值，并画 出曲线。
观察PI特性
拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压 (),用慢扫描示波器观察输出电压的
变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容， 观察输出电压的变化。 反馈电容由外接电容
箱改变数值。
电流调节器(ACR的调试
按图1-5接线。
调整输出正，负限幅值
“9”、“10”端 接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正， 负限幅电位器，使输出正负最大值 等于±5Vo
测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接(“ 9”、“10”端短接)，使调节器为 P调节器，向调节器
输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
观察PI特性
拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规 律，改变调节器的放大倍数及反馈电容， 观察输出电压的变化。 反馈电容由外接电容箱改变
数值。
实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统测试
实验目的
了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。
熟悉MCL-18, MCL-33的结构及调试方法
掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。
实验内容
1 .各控制单元调试
测定电流反馈系数。
测定开环机械特性及闭环静特性。
闭环控制特性的测定。
观察，记录系统动态波形。
实验系统组成及工作原理
双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节， 由于调速系统调
节的主要量为转速， 故转速环作为主环放在外面， 电流环作为付环放在里面， 这样可抑制电 网电压波动对转速的影响， 实验系统的控制回路如图 1-8b所示，主回路可参考图1-8a所示。
系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。
ASR,ACR与有限幅环节，ASR的输出作为ACR勺给定，利用 ASR的输出限幅可达到限制起动 电流的目的，ACR的输出作为移相触发电路的控制电压， 利用ACR的输出限幅可达到限制Otmin
和腐in的目的。
当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，