工业机器人搬运工作站系统设计.ppt

《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
《工业机器人工作站系统集成》
单元五
工业机器人搬运工作站的系统设计
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
工作任务描述
:
设计工业机器人搬运工作站硬件控制系统和软件系
统，并进行系统调试
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知识目标
:
1.
掌握工业机器人与
PLC
的接口信号配置；
2.
掌握工业机器人远程控制的电路设计和程序编写；
能力目标
:
1.
能设计工业机器人与外围设备的接口电路；
2.
能设计调试
PLC
程序及机器人程序；
3.
能解决工业机器人工作站的常见故障；
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重点：
1
、工业机器人与
PLC
的接口信号配置
2
、工业机器人程序的编写
难点
:
1
、工业机器人与
PLC
接口电路的连接
2
、工业机器人外部控制的程序设计
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机器人搬运工作站系统在选择机器人、
PLC
及相
关控制设备后，应根据系统任务设计系统硬件电路、
PLC
控制程序以及机器人运行程序。
知识准备
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一、搬运工作站工作任务
知识准备
1
．设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上料位置处及落料台上无工件
、平面仓库里无工件；机器人选择远程模式、机器人在作业原点、无机器人
报警错误、无机器人电池报警。
2
．按启动按钮，系统运行，机器人启动。
(1)
当输送线上料检测传感器检测到工件时启动变频器，将工件传送到落料台
上，工件到达落料台时变频器停止运行，并通知机器人搬运；
(2)
机器人收到命令后将工件搬运到平面仓库，搬运完成后机器人回到作业原
点，等待下次的搬运请求；
(3)
当平面仓库码垛了
7
个工件，机器人停止搬运，输送线停止输送。清空仓
库后，按复位按钮，系统继续运行；
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一、搬运工作站工作任务
知识准备
3
．在搬运过程中，若按暂停按钮，机器人暂停运行，按复位按钮，机器人继续
运行。
4
．在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止；急停按钮恢复后，按复位
按钮进行复位，选择示教器为“示教模式”，通过操作示教器使机器人回到作
业原点。只有使系统恢复到初始状态，按启动按钮，系统才可重新启动。
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二、搬运工作站硬件系统
知识准备
1
．接口配置
PLC
选用
OMRON
CP1L-M40DR-D
型，机器人本体选用安川
MH6
型，机器人控制
器选用
DX100
。根据控制要求，机器人与
PLC
的
I/O
接口分配见表。
插头
信号地址
定义的内容
与
PLC
的连接地址
CN308
IN
B1
机器人启动

A2
清除机器人报警和错误

OUT
B8
机器人运行中

A8
机器人伺服已接通

A9
机器人报警和错误

B10
机器人电池报警

A10
机器人已选择远程模式

B13
机器人在作业原点

CN306
IN
B1
IN#(9)
机器人搬运开始

OUT
B8
OUT#(9)
机器人搬运完成

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二、搬运工作站硬件系统
知识准备
1
．接口配置
CN308
是机器人的专用
I/O
接口，每个接口的功能是固定的，如
CN308
的
B1
输入
接口，其功能为“机器人启动”，当
B1
口为高电平时，机器人启动运行，开始
执行机器人程序。
CN306
是机器人的通用
I/O
接口，每个接口的功能由用户定义，如将
CN306
的
B1
输入接口（
IN9
）定义为“机器人搬运开始”，当
B1
口为高电平时，机器人开始
搬运工件。（具体参见机器人程序）
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二、搬运工作站硬件系统
知识准备
1
．接口配置
CN307
也是机器人的通用
I/O
接口，每个接口的功能由用户定义，如将
CN307
的
B8
、
A8
输出接口（
OUT17
）定义为吸盘
1
、
2
吸紧功能，当机器人程序使
OUT17
输出为
1
时，
YV1
得电，吸盘
1
、
2
吸紧。
CN30