机器人传感器.ppt

机器人传感器 及机器人应用
主讲周兰
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引言:
给机器人装备什么样的传感器,对这些传感器有什么要求,这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。
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一、机器人需要的感觉能力(1)
触觉能力:
主要指确定工作对象是否存在,以及它的尺寸大小和形状等。
接近觉:
主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。
视觉:
孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。
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一、机器人需要的感觉能力(2)
压觉:
主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。
滑觉:
主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。
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二、传感器的分类
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内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。
具体检测的对象有:
关节的线位移、角位移等几何量;
速度、角速度、加速度等运动量;
倾斜角、方位角、振动等物理量。
内传感器常用于控制系统中,用作反馈元件,检测机器人自身的状态参数。
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测量与机器人作业有关的外部因素。通常与机器人的目标识别、作业安全等因素有关。
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三、典型内传感器
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应用场合:
检测规定的位置,常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。
典型元器件:
给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上,开关的电气触点断开(常闭)或接通(常开)并向控制回路发出动作信号。
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典型元器件图例:
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