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移动机器人无线通讯扩展

方鹏程(1) 胡征峰(2) 补家武(1)
(1:中国地质大学(武汉)机电系 2:九江学院计算机系)

【摘要】在移动机器人多传感器信息处理能力研究中,在机器人自身有限处理能力情况下,
通过无线通信方式,依靠 PC 机处理传感器信息成为一种可行方案。本文以能力风暴机器人
作为控制平台,成功地实现了移动机器人的无线通讯扩展。
【关键词】能力风暴机机器人,接口,无线通信
中图分类号: 文献标识码:C
Expend design of mobile robot munication

Abstract: In the mobile robot research of multi sensors’s information
processing ,for the limitation of robot’s capability ,it is possible for robot to
process the information depend on puter via munication .We
describes the implementation of wireless control based on ASOS robot.
Key words: ASOS Robot, Interface, munication

移动机器人在与外部的通信方式选择上,由于其具有广阔的运动空间,无线通信成为移
动机器人所必须具备的通信方式。当前在研究机器人中用到的实验平台一般都是采用单片机
控制,单片机系统的存储数据和数据处理能力还很有限,通讯是能力风暴本身机器人必不可
少的功能之一。通过通讯系统,机器人可以传递外部或者内部信息,借助 PC 机的强大处理
能力,完成诸如传感信息处理、路径规划等数据运算,同时还可以实现多个机器人之间的信
息交互。考虑到自主机器人自规划、自组织、自适应能力强、所处环境不确定的特点,无线
通讯是实现自主机器人之间相互通信或者机器人与计算机之间通信的理想方式。本文以课题
中用到的能力风暴器人作为控制平台,在导航研究中成功地通过无线方式获取机器人运动中
的环境信息,进而移动机器人进行跟踪与控制,在控制的实时性上取得很好的效果。

1. 机器人平台与通信系统
能力风暴的控制系统采用 Motorola 公司生产的 M68HC11 微处理器,扩展了 32K 的静
态不挥发 RAM,辅助以驱动、通讯、复位等外围电路。M68HC11 是功能齐全、性能可靠、
周边设备集成度高、开发调试方便的八位单片机,它包括 8 个模拟口,5 个输入捕捉口,16
位地址总线,8 位数据总线,串口和 4 个通用 I/O 口。
机器人带有自己的专用开发系统,即可视化交互式 C 语言(简称 VJC)。VJC 由两部分
组成:编译环境(包含交互式命令行编辑和调试功能)和机器人操作系统。VJC 实现了 C
语言的一个子集,它包括控制语句(for, while, if else)局部变量和全局变量,数组,指针,
结构体,16 位和 32 位整数,和 32 位浮点数。VJC 的一大优点是支持多任务程序的运行。
通过多人编程可以大大提