管道清洗机器人简介.pdf

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UIROBOT管道清洗机器人简介
国内首款功能组件模块化风管清洗机器人
采用工业领域最先进的CanBus通讯协议
完全自主知识产权/集多项专利于一身
实用高效/易维护/易扩展
产品简介
UIROBOT 管道清洗机器人基于中华人民共和国 2006 年 3 月 1 日颁发的《公共场所集中空调通风系统卫
生管理办法》的有关规定设计制造,是一款高度智能化、小型化、实用化的工业用途机器人。
UIROBOT 管道清洗机器人采用当前工业领域最先进的通讯技术——CanBus 通讯协议,具有抗干扰能力
强、传输距离远、布线简洁等突出特点,而被全球各大汽车制造厂商(如丰田、本田、通用等)获得广泛应用。
UIROBOT 管道清洗机器人共使用 7 台电机,实现 7 个不同自由度的动作,同时还管理视频摄像头的上下左右
运动。所有控制器驱动器仅仅依靠4根线缆就完成了全部的布线连接。正因为这种通讯协议具有很强的可扩展性,
因此 UIROBOT 管道清洗机器人是国内第一款整体设计上实现功能组件模块化、模块接口单一化的风管清洗机
器人,这样的优点在于,如果某个部件出现故障,客户可自行更替该组件(仅使用一套螺丝刀即可),而不必对
整机进行维修,这样大大节约了维修成本及维修速度;另外,增加某些功能模块及组件时,可直接将该组件接
入整个系统(只要在系统中分配节点地址及自由度控制),而不必重新修改其它组件的软硬件,这可大大加快新
功能的扩展速度及机器人的整体性能。这种特点有些类似于个人 PC 电脑,各零部件生产厂商遵从 PCI 或 ISA
协议,分别制造出不同的功能板卡,直接插入电脑并加载驱动程序就可以工作。优爱宝的模块化机器人系统基
于这个崭新设计理念已取得了中华人民共和国的专利(专利号:ZL )。
UIROBOT 管道清洗机器人主要针对空调风管的检测、清扫、消毒等使用特点而设计,是一款真正实用的
清扫机器人。它具有以下结构特点:
1) 采用履带作为行走部件,具有较强的爬坡能力及穿越障碍的能力,可稳定爬行 45 度以上仰角的斜坡;
履带由齿轮驱动,克服传动打滑及回程间隙等缺点;如果在风管中遇有突起物,只要不超过履带的高度,本机
器人均可顺利通行;履带驱动具备很大的抓地能力,因而拖挂驱动力强,可拖动很长的管路,(该机器人的设计
拖挂能力达 20 公斤)。同时该机器人可在很小的空间内实现大角度回转,如前进,后退,左转弯,右转弯等,
即使在弯曲风管中仍然可以稳定前行。
2) 该机器人具备5个独立自由度和1个被动自由度(摄像头云台自由度不计在内)。其操作臂可以上、下、左、
右转动,上下仰角 70 度,左右转角 110 度,基本可以探到风管的各个壁。清扫刷头也可以正负 115 度旋转,
方便清扫侧壁。我公司的清扫机器人是国内极少数可以清扫风管侧壁的机器人,其它许多公司的产品不具有这
样的特点。
3) 机器人采用自行设计的视频摄像头,带云台功能,可以上、下、左、右旋转,上下仰角可达 90 度,左
右转角达 180 度。摄像头具备高清效果。
4) 机器人前后面均有高亮 LED 照明灯,亮度超强,前方亮度超过 900 流明,后方亮度超过 600