伺服电机及驱动器.ppt

Changes for the Better
交流伺服进阶课程
MR-J3-A系列伺服放大器
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主要内容
伺服放大器基本原理〔主回路和控制回踣)
伺服的作用
●三菱伺服介绍(包括产品分类及软件的使用)
AC伺服在传送带上的应用
速度控制
●AC伺服在收放卷设备上的应用—转矩控制
AC伺服在机床设备上的应用
位置控制
伺服产品的安装维护及相关报警
绝对位置控制系统原理简介
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11AC伺服原理
构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器(AC放大器),
驱动电机(AC伺服驱动电机)和检测器组成。
设定一物指令部
控制部
伺服放大器
何用机构
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D1 D3 D5
TR1 IR8 TR
A Z
UvW
太
D2 D
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●a整流回路
将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥。
平滑电容:对整流电源进行平滑,减少其脉动成分。
c再生制动
所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时,产
生能量回馈的现象
再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。
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按照再生制动回路的种类,可以分为:
(1)小容量(04kw以下)
电容再生方式
(2)中容量()
电阻再生制动方式
其中又可分为:内置电阻方式
外接电阻方式
外接制动单元方式
(3)大容量(11kw以上)
电源再生方式
d逆变回路:
生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流,驱动马达。
逆变模块采用IGBT开关元件。
e动态制动器
具有在基极断路时,在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消
耗旋转能,使之迅速停转的功能。
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122伺服电机
转矩特性
菱伺服电机属于永磁同步电机
伺服电机的输出转矩与电流成正比
动
其从低速到高速都可以以恒定转矩运转
考:伺服电机与普通三相异步电机的区别?
·13
连续运转区域HKP053,13
瞬时运转区域
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122伺服电机
编码器种类和结构
增率品船( crement1 Encoder
对照码( absolute encoder
出闪容
针对转的变化量蕹出脉冲
钷出转角度的純对值。
止时的亚
通电识两要原点复归动作
通电期时北网螅点复动作
价格
结构较简单,价格低
结构较夏杂,台格高
受光元舜A
受光元件
°发光二极管
零但号
零信号槽
受光元件
该装置的转员盘上设有很多光学槽,发光二极在由机轴上安装对编码器,即可随检测
补充说
管的通远固定槽,
束,并将的位置转换为电信号
故接通电海时元需点复归作
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伺服控制回路
位置指千
制御部
位置环
速度环
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位置控制处理流程
n假设脉冲指令为1个脉冲,输入时动作为
①偏差计数器成为+1
②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器
③放大器产生SPWM波驱动马达旋转
,④编码器也相应旋转,发出1脉冲的震荡
一图国:心●1冲的寒再次榆入到倍差计数器
荡,计数器值成为0
⑥结果使DA转换输出0V到放大器,
放大器使马达停止
⑦完成1脉冲的定位