计算机控制系统实验报告.docx

江南大学物联网工程学院
《计算机控制系统》
实验报告
实验名称 实验三 积分分离PID控制仿真实验

实验时间
专业 自动化 班级 1503
姓名 汪涛 学号
指导教师 陈珺 实验成绩
一、实验目的与要求
　　1、学会PID三个系数的选取。
2、了解积分分离值的模拟实验选取。
3、掌握SIMULINK的仿真方法。
二、仿真软硬件环境
PC机，MATLAB R2012b。
三、实验原理
如图，R为输入，C为输出。计算机不断采人误差E，进行积分判别与PID运算，然后判结果是否溢出(若溢出则取最大或最小值)，最后将控制量输送给系统。
四、PID算法
　　PID控制规律为：
其中：e(t)为控制器输入；u(t)为控制器输出。对上式进行零初始条件下的拉氏变换，得PID控制器的传递函数：
　　　
五、整定调节参数与系统开环增益
用临界比例带法整定参数。设采样周期为50ms，先去掉微分与积分作用，只保留比例控制，增大KP，直至系统等幅振荡，记下振荡周期Tu和振荡时所用比例值Kpu，按以下公式整定参数（比例、积分、微分调节）：
T= ，Kp＝ ，TI＝ ，TD＝
六、SIMULINK仿真结构图
七、自定义函数设计
实现积分分离功能的自定义函数设计（文件名jffl）：

function y=jffl(x) y=x；
EI=5(或2)； else
y=0；

if abs(x)<=EI end
八、仿真实验数据及相应曲线
Ｔtest＝50ms Ｔu＝ Ｋpu＝ T= KP= TI= TD=