智能小车文献综述.docx

基于单片机的智能小车文献综述 1. 国内外实务界和学术界研究现状机器人自其诞生以来,作为新生科技的代表就不断应用到各个行业,诸如机械、电子、交通、宇航、通信、军事等领域。尤其是近年来机器人的智能水平不断提高,并开始走进人们的生活。在人们在不断探索、改造、认识自然的过程中,也不断的尝试着制造机器人以替代人类, 比如 IBM 研制的蓝巨人、现在家庭生活中常用的机器人吸尘器、机器人擦窗机等等。机器人属于自动化运转的机器,但是其具备了一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,具有高度灵活性。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中,人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深,机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点,人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器,如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等,智能小车则可作为机器人的代表[1]。智能小车,也称轮式机器人,是移动机器人中的一种。集合了传感器技术,和自动控制技术。智能小车就是通过传感采集信号,将采集到的信号进行整理,传输给单片机,通过单片机编程控制小车做出智能反应。智能车辆的研究始于 20世纪 50 年代初,美国 BarrettEleetronies 公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统(Automated Gulded VehicleSystem,Aovs) 。1974 年, 瑞典的 VolvoKalmar 轿车装配工厂与 sehiinder -Digitron 公司合作研制出了可装载轿车车体的 AGVS, 并由多台该种 AGVS 组成了汽车装配线,从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。因其采用的 AGVS 经济效益明显,许多纷纷效仿并逐步使 AGVS 成为装配作业中流行的运输手段。在世界科学界和工业设计界中,众多的研究机构正在研发智能车辆,其中具有代表性的智能车辆包括: 意大利 MOB -LAB 的研发车载实时图像处理系统,通过计算机视觉系统来检测车道轨迹,实现车辆自主驾驶。 1985 年德意志联邦大学研发出多辆智能原型车辆,其VaMoRs 智能原型车辆可在户外高速公路上以 100km/h 的速度进行了测试, 并使用机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制。 1988 年, 在都灵的 PROMETHEU S 项目第一次委员会会议上,智能车辆维塔(VITA,7t) 也进行了展示,该车可以自动停车、行进,并可以向后车传送相关驾驶信息,这两种车辆都配备 UBM 视觉系统。这是一个双目视觉系统,具有极高的稳定性,同时还包括一些其他种类的传感器: 三个加速度计,一个车轮位置编码器( 可作为里程表或速度计) ,在 VaMORs 车中,GPS 接收机可以实现车辆位置的初步估算。美国俄亥俄州立大学智能交通研究所所研发的三辆智能原型车辆,配备不同的传感器来实现数据融合和错误检测技术:基于视觉的系统;雷达系统(检测与车道的横向位置);激光扫描测距器(障碍物检测);其他传感器,如侧向雷达,转向陀螺仪。在我国,吉林大学智能车辆课题组长期从事智能车辆自主导航机理及关键技术研究。 20 世纪 90 年代以来, 课