基于惯性参考系动基座初始对准与定位导航.doc

基于惯性参考系的动基座初始对准与定位导航
第33卷??第3期2011年3月
文章编号:1001??506X(2011)03??0618??04
系统工程与电子技术
??
严恭敏,翁??浚,白??亮,秦永元
(西北工业大学自动化学院,陕西西安710072)
????摘??要:以惯性坐标系作为捷联惯导解算参考基准并综合外
测速度辅助信息,可有效隔离载体角运动和线运动干扰的影响,实现捷
联惯导系统(strapdowninertialnavigationsystem,SINS)动基座初始对准。
但现有算法的对准精度受载体位移影响,通过位移补偿降低重力矢量
在惯性系投影的偏斜误差,同时给出了基于惯性参考基准的SINS定位
方法,提高SINS动基座初始对准精度,并且具备对准过程中进行实时定
位导航的能力。车载实测数据分析表明,动基座方位对准精度达到
??,%。
关键词:捷联惯导系统;动基座初始对准;惯性参考系;车载试验
中图分类号:????????文献标志
码:A????????DOI:.1001??
Initialin??movementalignmentandpositiondetermination
basedoninertialreferenceframe
YANGong??min,WENGJun,BAILiang,QINYong??yuan ———————————————————————————————————————————————
(DepartmentofAutomaticControl,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi an710072,China)
????Abstract:Insomestrapdowninertialnavigationsystem(SINS)applications,bytakinginertialframeas
computingreferenceandwiththeaidingofanexternalvelocitymeasuringequipment,theangularandlinearmovingdisturbancecanbeeasilyeliminatedtorealizeanin??,??,basedontheinertialref??erenceframe,??,somevehiculartestsarecarriedoutandtheresultsshowthatthein????,%oftherunningdistance.
Keywords:strapdowninertialnavigationsystem(SINS);in??movementinitialalignment;inertialreferenceframe;vehiculartest
0??引??言
????捷联惯导系统(strapdowninertialnavigationsystem,SINS)在进
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入导航任务之前必须先进行初始对准,建立起精确的平台初始指向,即姿态矩阵。基于小失准角线性误差模型的初始对准方法研究已经比较成熟,无论是在静基座、晃动干扰基座还是在运动基座环境下,但其先决