2021年CAN通信.ppt

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO 11898）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
什么是CAN ?
CAN通信
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2． CAN总线特点
CAN总线是一种串行数据通信协议。
CAN总线特点如下：
（1）多主机方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。 
（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。
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（4） 可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。
（5）直接通信距离最远可达6km（速率10Kbps以下）。
（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
（7）节点数实际可达110个。
（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
（9）每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，数据出错率极低。
（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
（11）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。
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CAN 总线的连接
120
120
CAN H
CAN L
Can 驱动
设备1
Can 驱动
设备2
Can 驱动
设备3
克服长线效应，减小通讯介质中的信号反射。
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CAN 驱动
2块DSP2812的连接
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CAN总线的位数值表示与通信距离
CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)两个互补的逻辑值表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。如左图。
CAN总线上任意两单元最大距离及位速率对应表
位速率/kbps
1000
500
250
125
100
50
20
10
5
最大距离/m
40
130
270
530
620
1300
3300
6700
10000
CAN_H
CAN_L
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F2812 存储区映射
数据空间
CAN
0x00 6000
0x00 0000
0x 3F FFFF
0x00 61FF
6080
6040
61FF
控制/状态
寄存器
消息对象时戳
32*32
邮箱 0
邮箱 1
邮箱31
局部接受掩码
32*32
消息对象超时
32*32
60C0
6108
6100
16BYTE*32=512




CANME
CANMD
CANTRS
CANTRR
CANTA
CANAA
CANRMP
CANRML
CANRFP
CANGAM
CANMC
CANBTC
CANES
CANTEC
CANREC
CANGIF0
31
0
CANGIM
CANGIF1
CANMIM
CANMIL
CANOPC
CANTIOC
CANRIOC
CANLNT
CANTOC
CANTOS
0
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
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消息对象（邮箱）结构
消息标识符
29bit用于扩展标识符
11bit用于标准标识符
标识符扩展位，IDE（)
接受屏蔽使能位，AME（)
自动应答模式位，AAM（）
发送优先级，TPL（-8）
远端发送请求位，RTR（）
数据长度代码，DLC（-0）
最多8个字节的数据区
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CAN 控制/状