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计算机控制系统实验报告

实验一:D/A数模转换实验
实验报告:
数字量与模拟量的对应曲线:
理论值与实测值对比:
数字量
模拟量
理论值
实测值
100
4756
4722
200
4512
4412
300
4268
4325
400
4023
4078
500
3780
3664
600
3535
3631
分析产生误差的原因:
答:a)外界干扰会对实验造成误差;
b)系仪器本身误差;
c)仪器元件不够精确,导致试验产生误差。这是本实验的最主要的误差来源。
总结:
本次试验需要进行的连电路、实验软件操作都比较简单,但对于实验原理我们应有更加深刻的理解,对于实验箱内部的D/A转换原理要有所思考,不能只满足与简单的实验表象,而应思考更深层次的问题。
实验二:A/D模数转换实验
实验报告:
模拟量与数字量的对应曲线:
理论值与实测值对比:
模拟量
数字量
理论值
实测值
500
439
461
1000
409
410
2000
292
307
4000
97
103
-1000
586
614
-4000
879
921
分析产生误差的原因:
答:a)系仪器误差、实验软件的精度误差;
b)外界干扰会对实验造成误差;
c)仪器元件不够精确,导致试验产生误差。这是本实验的最主要的误差来源。

总结:
书本上学习的模数转换都是理论知识,过程相对比较复杂,本次试验需要进行的连电路、实验软件操作都比较简单,但对于实验原理我们应有更加深刻的理解,对于实验箱内部的A/D转换原理要有所思考,不能只满足与简单的实验表象,而应思考更深层次的问题。
实验三: 数字PID控制
实验报告:
画出所做实验的模拟电路图:
当被控对象为Gpl(s时)取过渡过程为最满意时Kp,Ki,Kd,画出校正后的Bode图,查出相对裕量γ和穿越频率Wc:
跃响应曲线及时域性能指标,记入表中:
0型系统:
实验结果
参数
δ%
Ts(ms)
阶跃响应曲线
Kp
Ki
Kd
1

1
%
720
见图3—1
1

1
%
800
见图3--2
5

1
%
1050
见图3--3
5

1
%
1900
见图3--4
I型系统:
实验结果
参数
δ%
Ts(ms)
阶跃响应曲线
Kp
Ki
Kd
1

1
%
420
见图3—5
1

2
%
606
见图3--6
3

1
%
500
见图3--7
3

1
%
1050
见图3--8
下面是根据上表中数据,所得到的相应曲线:
图3-1 Kp=1 Ki= Kd=1 Gp1最满意的曲线图
其中,相对稳定裕量γ= 82° 穿越频率ωc=230rad/s
图3-2 Kp=1 Ki= Kd=1
图3-3 Kp=5 Ki= Kd=1
图3-4 Kp=5 Ki= Kd=1
图3-5 Kp=1 Ki= Kd=1
图3-6 Kp=3 Ki= Kd=1