机械臂结构一、臂部设计的基本要求 : ?手臂是支承手腕的部件,设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量,还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。: ?为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形,手臂的截面形状要合理选择。工字型工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。工字钢( GB706-88 ): 1、工字钢的型号与高度尺寸h有关,如: 10 号工字钢即指其高度尺寸为 100mm 。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 3、工字钢的长度按长度系列购买。如: 5~19m 。槽钢( GB707-88 ) 1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关,如: 10 号槽钢即指其高度尺为 100mm 。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 3、导向性能好,定位精度高: ?为防止手臂在直线运动中,沿运动轴线发生相对转动,应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。 、转动惯量小: ?为提高机器人的运动速度,要尽量减少臂部运动部分的重量,以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。 : ?臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力,而且还直接影响到机器人的外观。二、机械臂的运动形式
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