智能控制系统扫地设计.doc

本科毕业设计说明书
扫地机的智能控制系统设计
SWEEPER INTEＬＬIGENT CONTROLSＹSTEＭ　DＥＳIＧN
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扫地机的智能控制系统设计
摘要
摘要
目前,各式各样的服务机器人越来越多应用于人们的生活中,从事着与人们生活息息相关的服务工作,极大地提高和改善了人们的生活质量。室内智能扫地机器人就是在这种背景下诞生的一种家庭服务机器人。室内智能扫地机器人的路径规划采用区域充满的规划方法，，提出清扫机器人随机运动路径规划算法。机器人利用其上安装的红外传感器和摄像头来识别和感知房间环境，机器人开始以螺旋运动方式覆盖房间的空白区域,当遇到障碍物时,启动障碍物应对策略,通过计算机软件仿真和在房间环境中进行实验验证了该算法的有效性。
关键词:扫地机器人,单片机，环境识别，路径规划
ﻬＳWＥEPEＲ　INＴELLIGENT CONＴROLSYSTEＭ DESIＧN
AＢＳTRAＣT
Aｔ pｒｅsｅnt tｉme,mｏre ａnｄ ｍore　ｖaｒｉｏuｓ　ｏf service robｏtｓ　are deｓignｅd anｄ apｐlied ｔo peoplｅ’s　dａｉly life．The aｐpliｃａｔion　oｆ　thｅse rｏbotｓ　iｓ promoting the　ｑｕaｌitｙ of ｐｅoplｅ's life treｍendoｕsly as thｅy deaｌ wｉth thｅ wｏrks rｅｌaｔed　ｔｏ peoplｅ’ｓ　lｉfｅ clｏseｌy。Inｄooｒ　automatiｃ clｅaning robot is ｏｎe oｆ　tｈｅse sｅrvice robots deｖeｌｏpｅd ｔo ｈｅｌp people to ｃarｒy oｕｔ　thｅ　ｔroublesome room clｅanｉｎg　ｗoｒk。Tｈe ｐａtｈ　planｎｉng　algorithm of Ｉndoor Autｏmａtｉc Ｃｌｅaniｎg Rｏbｏt sｈoulｄ spｒeａｄ ｏvｅr　thｅ rooｍ area uｓinｇ thｅ ａｒeａ　filｌiｎg patｈ ｐlａｎning　algorithm　tｏ fｉnd　ａ coｎtinuｏus pａｔｈ　fｒoｍ start　to end
. A　raｎdｏm　moving　patｈ planｎinｇ algorｉthm　ｉs　put　forward baｓed　ｏn　ｔhe ｐlatform。 The　cｌeaning robｏt ｉdeｎｔｉfiｅｓ thｅ rｏom eｎviｒonment ｕsiｎg the　infrarｅd transｄucer and the camerａ oｕtfｉtted　on ｉts ｂｏｄy。Movinｇ ｉｎ tｈe　spirａl motioｎ mode ｗith the ｇrａdually　ｅnｌarｇinｇ　ｒadｉuｓ,ｔhe roｂｏｔ begins to ｅxｐlore aｎd clean　ｔhe ｂlank area。Ｗｈｉｌe　it enｃounterｓ obstａcleｓ likｅ　wａll ｏr　fｕrniturｅ,it will ｓtarｔ thｅ stｒategy　of dｅaling ｗith obsｔａcｌes。This algｏrithm is ｖaｌidａtｅd thｒｏugh compｕter sｉmulaｔｉon aｎd　roboｔ ｅxｐerｉｍent。
KEYWORDS:cleａning rｏboｔ,sｉnglｅ　chｉｐ　ｍicｒocomｐuter,eｎvironment　ｉdeｎｔiｆication，path planning
ﻬ1绪论
1。１　引言
自动扫地机器人是当今服务机器人领域的研究热点。从理论和技术上讲,自动扫地机器人比较具体的体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性；从市场上前景讲,自动扫地机器人将大大降低劳动强度，提高劳动效率，适用于宾馆﹑酒店﹑图书馆﹑办公场所和大众家庭。因此开发自动扫地机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔