黑龙江农业经济职业学院毕业论文黑龙江农业经济职业学院毕业论文五轴搬运机器人的研究姓名: 张中元指导教师: 朱显明专业: 机电一体化技术班级: 机电 133 2015 年 10月 23日黑龙江农业经济职业学院毕业论文 1 摘要现代计算机技术的产业革命,将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域, 从 20 世纪中的无线电时代也进入到 21 世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统五轴机器人( 机械手) 是指能够自动抓取、操作的装置, 多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成, 主要完成移动、转动、抓取等动作。由于气压技术是以压缩空气为介质,以气源为动力的能源传递技术,其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染,所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。控制系统是五轴机器人(机械手)的指挥系统,他通过控制驱动系统,让执行器按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否。可编程控制器( PLC )是一种数字运算操作的电子系统,它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序,用指令形式存放在储存器中,并通过数字式、模拟式的输入和输出, 控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比, PLC 具有可靠性高、抗干扰能力强;变成简单、使用方便;设计、安装容易,维护工作量少;功能完善、通用性强;体积小、能耗低等特点。因此,机械手控制系统越来越多的由可编程控制器(即 PLC )来实现。本文以柔控系统中的五轴机器人的程序设计为例, 充分利用气动与 PLC 技术的特点, 实现自动化控制。并给出了对应的 I/O 分配表,和 PLC 的外部接线图。关键词: 机械手, 自动化, PLC , 步进电机黑龙江农业经济职业学院毕业论文 2 目录摘要........................................................................................................................................ 1 目录......................................................................................................................................... 2 第1章引言............................................................................................................................. 3 五轴机器人( 机械手)与 PLC 的描述............................................................................ 3 五轴机器人( 机械手)与 PLC 在国内外的现状............................................................ 3 国外现状............................................................................................................... 3 国内现状............................................................................................................... 4 课题研究的内容、目标以及可行性................................................................................. 4 .1 研究内容................................................................................................................ 4 .2 研究目标................................................................................................................ 4 .3 可行性分析............
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