白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究.pdf

包 装 工 程 年 月
白酒 包 装 线 搬 运 机 器 人 轨 迹 曲线研 究
段朋 ，何庆 中 ，王浦全 ，郭帅 ，厉明玉
四川理工学 院，自贡
摘要 ：目的 研 究白酒包装线码垛机器人的轨迹 曲线方程。方法 采用 —算法建立机器人 空间轨
迹的正解和逆解方程 ，求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量 ，然后 应用五次多项式逼近方式
将转角驱动添加到对应的关节驱动上 ．对机器人进行动力学仿真，从而得到轨迹 曲线。结果 提 取轨
迹 曲线上 的点 ，运 用 曲线 拟 合 工具 箱 进行 数 据 拟 合 ，得 到 了精 确 的 机 器人 空 间轨 迹 方程 。 结
论 采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹 曲线方程 ．避免 了复杂的数学建模和公式计算．从 而在很
大程度上减少了计算量和工作 时间，为进一步完成控制 系统的设计提供 了理论基础和技术 支持 。
关键词 ：码垛机器人 ；轨迹规划；动力学仿真；曲线拟合
中 图分 类 号 ：