焦作大学毕业设计题 目液压传动机械手的结构设计系 别机电工程学院专 业机械制造与自动化专业班 级 1001086 班姓 名刘笑笑学 号 100108643 指导教师刘敬平日 期 2012 年 11月设计任务书设计题目: 液压传动机械手的结构设计设计要求: (折合为两张 A1图纸) ( 5000 字以上) 设计进度要求: 第一周:选择毕业设计课题第二周第三周:查阅相关资料,了解机械手结构原理及其相关数据第四周第五周:书写设计论文第六周:检查各项数据及论文第七周第八周:画装配图指导教师(签名): 摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要的装配图,机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成,采用液压驱动。主要结构为:手部结构、腕部结构、臂部结构。本设计只是液压机械手的结构部分,拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。关键词: 机械手,臂部结构,腕部结构,手部结构目录 1机械手参数确定--------------------------------------------------------------------------------------- (1) 臂力的确定--------------------------------------------------------------------------------------- (1) 工作范围的确定---------------------------------------------------------------------------------- (1) 确定运动速度-------------------------------------------------------- (1) 手臂的配置形式------------------------------------------------------ (2) 位置检测装置的选择-------------------------------------------------- (2) 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------ (3) 2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------ (4) 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------- (4) 设计时应考虑的几个问题---------------------------------------------------------------------------- (4) 驱动力的计算----------------------------------------------------------------------------------------- (5) 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------ (8) 3 腕部的结构--------------------------------------------------------------------------------------- ( 10) 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------ ( 10) 腕部的结构形式-------------------------------------------------------------------------------------- ( 10) 手腕驱动力矩的计算----------------------------------------------------- ( 11) 4 臂部的结构----------
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