伺服枪安装设定.doc

伺服枪安装设定零位标定 Mastering the Gun 伺服枪编码器故障复位 Resetting BZAL (Battery Zero Alarm) 执行 BZAL 复位步骤,需要重启 [MENUS] -> [NEXT] -> [SYSTEM] -> [Master/Cal] = Gun Master(BZAL- 重启-闭枪 0位-EXEC)-- 两种做法 [FCTN] -> [3: CHANGE GROUP] [F3: RES PCA] [F4: YES] ( Reset pulse coder alarm? ) GROUP 3重复 2、3 (选择示教板[FCTN] ->[ Cycle the power] ) SRVO-075 消除在做 Mastering 之前必须前激活编码器,方法同机器人,让枪动几下即可。当激活以后示教板会提示: Pulse has been Established 双枪单机情况下+Y/-Y 是用来控制#2 Gun 的零位标定完成以上的准备步骤以后,我们进入正式的设定流程。按示教板按钮[MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup] 进入 GunSetup 页面。这里将对之前的数据进行验证,并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定注意:以下的设定必须一次执行! ! [MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup] 选择菜单[Set Gun Motion Sign] 按ENTER 键关枪方向设定:同时按 SHIFT 、(+X) 键,观察焊枪的运动方向,根据实际情况选择 F4或者 F5,告诉机器人:按下+X时枪会打开或者关闭?? 按照 GM 标准, + 方向表示焊枪闭合方向然后按: [F3: COMP ],完成 选择菜单[Set Gun specs, master gun] 按ENTER 键回答 YES ,当示教板提示:是否知道枪的速比进入菜单后依次操作 (上下电极帽轻轻碰到)后按[F4: CLOSE ] “**** ”处填入伺服枪铭牌上的速比(Tip Displacement :速比,每转一周 Tip 移动多少距离)“**** ”处填入伺服枪铭牌上的张开极限(Open stroke limit :张开极限,根据焊枪铭牌数值填写)“**** ”处填入伺服枪关闭极限(Close stroke limit :关闭极限,统一写 20mm ) [F3: COMP ],这时 Mstering 也一起完成了 选择菜单[3: Auto Tune] 按下[Shift] + [F3:EXEC] 选择[YES] 后开始执行 Auto Tune 执行 AutoTune ,记住整个过程 SHIFT 始终要按住,并且机器人要在 T2、 100% 速度情况下。完成以后需要重启。 AutoTune 的用途在于校验焊枪的一些重要属性,该步骤必须在压力标定、电极帽补偿设定之前做。每把伺服枪都要单独做 AutoTune ,做完一把重启机器人,然后再做另一把。压力标定在AutoTune 完成以后就可以开始进行焊枪的压力标定了,压力标定需要在 T1模式 100% 速度的情况下进行按照菜单指示,进入标定页面 [MENUS] -> [Setup] -> [Servo Gun] General Setup 菜单的<*DETAIL*> 按ENTER 键 Pressure Cal <*DETAIL*> 按ENTER 键进入压力标定页面 [F4:Yes] (是否开始压力标定) [F4:OK] (询问压力极限值是否正确) [Pressuring Time (sec)] = 加压时间 2秒[Thickness of Gauge (mm)] ,压力计厚度请如实填写(一般 13mm) [Pushing Depth (mm)] ,压入深度,填 20mm [Gun Open Value (mm)] ,标定时枪口每次张开的大小,填20mm , 将压力计放入合适位置,输入(5%),按下 SHIFT+F3 键(,读出压力值,调整 Torque(%) 值, 重复测试, nwt Torque(%) 值,直到伺服枪标定的最大压力值 [P] 进入下个菜单 [P] [F2:END] 结束