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FANUC机器人操作说明书
1． 概要 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 3
2． 坐标系 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ ⋯ ⋯⋯⋯⋯ ⋯ .. 7
3． 程序创建 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 11
4． 动作指令 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 12
5． 焊接指令 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 16
6． 摆动指令 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 18
7． 寻点指令 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 20
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概要
? 机器人
? 控制装置
? 示教器
机器人 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂，手腕
的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的 3 轴（ ）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴
和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置 机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、 I/O 电
路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主 cpu 印刷电路板， 对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服
放大器进行控制。
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示教操作盘
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与菜单相关的键控开关
与 JOG相关的键控开关
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与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
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坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。 坐标系
有关节坐标系、
关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。 关节坐标系中的机器人的位置和
状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为 0°的状态 .
关节坐标系
刀具坐标系 这是用来定义刀尖点 (TCP)的位置和刀具姿势的坐标系 .刀具坐标系必须事先进行
设定 .位定义时 .将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系 世界坐标系， 是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系， 其被固定在机器人事先确
定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她用于位置数据的
示教和执行。
用户坐标系 用户坐标系， 是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。 它用于位置寄存
器的示教和执行、位置补偿指令的执行等