2021年全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛.docx

参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，涉及传感器信号采集解决、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完毕智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区场地比赛。参赛队伍名次（成绩）由赛车现场成功完毕赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛队伍同步必要提交车膜技术报告。大赛依照车模检测途径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生交变磁场进行路经检测属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者持续扫描赛道反射点方式进行进行路经检测属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则合用于各分（省）赛区初赛以及全。
一、器材限制规定
1. 须采用统一指定车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：
编号
车模外观和规格
赛题组
供应厂商
A型车模
车模：G768
电机：RS380-ST/3545，
摄像头组
东莞市博思电子数码科技有限公司
舵机：FUTABA3010
B型车模
车模型号
电机：540，伺服器：S-D6
光电组
北京科宇通博科技有限公司
C型车模
车模型号：N286
电机：RN260-CN 38-18130
伺服器：FUTABA3010
电磁组
东莞市博思电子数码科技有限公司
各赛题组车模运营规则：
光电组，摄像头组：车模正常运营。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。车模运营方向为，转向轮在前，动力轮在后。如图1所示：

图1 光电组车模运营方向说
电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。车模运营时只容许动力轮着地，车模直立行走。如图2所示：
图2 电磁组车模运营状态
注：原车模前轮（转向轮）、舵机事实上没有用了，可以去掉。前轮轮胎可以用作后轮备用车胎。
细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司8位、16位、32位解决器作为唯一微控制器。
关于细节及其他电子器件使用限制见附件二；
3. 三个赛题组使用传感器限制：
参加电磁赛题组不容许使用光学传感器获得道路光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；
参加光电赛题组不容许使用图像传感器获取道路图像信息进行途径检测；
参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；
非电磁组赛道不保证有电磁信号；
4. 其她事项
如果车模中禁止改动部件发生损坏，需要使用相似型号部件替代；
摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。光电组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过350mm宽和400mm长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。
二、关于赛场规定
1. 赛道基本参数（不涉及拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当天揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相似材料所做测试赛道供参赛队进行现场调试；
三、裁判及技术评判
竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段是在全国竞赛组委会秘书处指引下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一解决竞赛过程中遇到各类问题。
全国和分赛区（省赛区）竞赛组织委员会工作人员，涉及技术评判组及现场裁判组人员均不得在现场比赛期间参加任何针对个别参赛队指引或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛信息。在现场比赛时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。
在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织原则实行。
四、分赛区、总决赛比赛规则
分赛区和总决赛比赛规则相似，都具备电磁组、光电组和摄像头组三个赛题组比赛。三个赛题组比赛原则上在同一种场馆同步进行，所遵循比赛规则也基本相似。三个赛题组分别独立进行成绩排名。
分赛区和总决赛现场比赛均涉及初赛与决赛两个阶段。下面列浮现场初赛、决赛阶段比赛规则合用于各分赛区及总决赛三个赛题组。
1．初赛与决赛规则
1) 初赛阶段规则
比赛场中有三条赛道。
参赛队依照比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛顺序。
比赛分为两轮，三个赛题组同步在三个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟现场调节时间。在此期间，参赛队伍只容许对赛车硬件（不涉及微控制器芯片）进行调节。第二轮比赛在同一赛道沿逆向进行。
在每轮比