单片机控制伺服电机.doc

基于DSP的多伺服电机同步驱动系统设计
　
作者姓名：　闫瑞
刘呈坤
戚龙欣
边俊霞
指导老师:马凤英
目 录
摘 要 １
第一章　 绪论ﻩ2
1。1 课题研究的目的和意义ﻩ２
　国内现状与发展趋势ﻩ2
1．3伺服电机发展历史ﻩ３
伺服电机工作理ﻩ4
第二章 伺服电机控制硬件设计 5
2．1 AＴ８9C5１单片机硬件结构ﻩ5
2。2 钟电路设计ﻩ8
2。３ 复位电路设计ﻩ9
　显示电路设计 9
2。5按键电路设计 1１
2。6 控制伺服电机电路设计ﻩ12
第三章　 系统软件设计ﻩ14
总体设计思想 １４
３．2 主程序设计 16
程序清单 17
参考文献ﻩ1９
摘 要
半个世纪来，直流伺服控制系统己经在精密数控机床、加工中心、机器人等领域得到了广泛的应用。随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展.
本文介绍了微机直流伺服系统的硬件、软件设计方案。硬件设计主要包括:总体方案设计、单片机应用系统设计、，主要包括主程序设计及数字控制算法程序的设计。
通过系统的整体设计,完成了系统的基本要求，系统可以稳定的运行。
关键词：伺服系统　　单片机
Aｂsｔraｃt
For ａ　half of centuｒy，the　DＣ serｖo　controｌ　sysｔeｍ hａs ｂeen　wｉdely useｄ　iｎ ｔhe NC　mａchine tｏol，macｈining cｅnter,aｎd roboｔ…，etｃ。 Ｗｉth the tｅchnｉcal　ｄeｖｅlopｍeｎt oｆ serｖo ｍotor，ｅlectronices poｗｅr　aｎd ｃompuｔer controｌ,ｔhe servo ｃontrol ｓystｅm　is　ｍakｉng ｔowａｒds dｉgitizｅd and　modular ｄesign.
This ｐaper introducｅs　ｔhe hardware，ｓoftｗarｅ dｅsign plaｎ of DC serｖo　controｌ sysｔｅm on miｃｒoｃomｐutｅｒ. The ｈaｒdware dｅｓigned iｎcｌｕdes maｉｎly: ｔhe tｏtal projeｃt design,sｉnｇlｅ-chip cｏｍｐuter ａpplicａｔiｏn sysｔｅm　ｄesｉｇn,drivｅ circuiｔ　design ａnd measuｒｅ ｃｉｒｃuiｔ deｓｉgｎ. Tｈe sofｔwaｒe ａ　dots　modｕｌar desｉgn,inｃludｅs　ｐrｉmａrily tｈe mａin procedure　design aｎd ｉｎcreases ｔhe ｄesigｎ ｏf ｔhe dｅal typｅ aｒitｈｍｅtic fiｇuｒe PＩD　calｃulation way proceｄurｅ．
Ｔhrough thｅ ｉntegrａl　dｅsiｇn of　the ｓysｔem， ｔhｅ ｃompｌetion　of ｔhe　basic requirements of the sｙsteｍ， the　sｙｓtem can stablｅ oｐeraｔioｎ
Ｋeywｏrｄｓ： servo sysｔeｍ　　 microcoｎtrolｌer

第一章　 绪论
课题研究的目的和意义
近年来随着物流仓储设备的快速发展,有很多物流仓储设备都选用多功能工业门机作为大宗货物进出仓库的阀门。工业门机具有快速、全自动、安全、可靠、多功能等多种优点，可以高效便捷的使货物进出仓库，保证仓库内的环境清洁和安全，，具有良好的控制性能和较高的动态品质,并以调速范围广、稳速精度高、动态响应性能好、使用简便等优越性能，迅速成为伺服系统发展的必然趋势。因此研究具有必要性。
伺服系统也称为随动系统，属于自动控制系统的一种，它是用来控制被控对象的转角或位移，使其能自动的、连续的、精确地复现输入指令的变化规律,它通常具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制系统来实现其功能，伺服系统在电机设备中具有很重要的地位，高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动.
位置伺服系统广泛应用于国民经济的各个工业部门，例如机床加工行业、冶