常昕凯-0801207238-V4-3852-论文.doc

工学院毕业设计关节式机械手的设计与仿真专业:数控技术班级:数控 0822 学号: 0801207238 学生姓名:常昕凯校外指导教师: 校内指导教师:徐生二零一一年五月目录摘要............................................................................................................................. 1 第一章关节式机械手的工作周期.............................................................................. 2 概述................................................................................................................. 2 关节式机械手的工作周期............................................................................. 2 第二章内部机械结构的确定...................................................................................... 3 内部传动结构的概述..................................................................................... 3 腰部的传动结构............................................................................................. 3 大臂的传动结构............................................................................................. 3 中臂的传动结构............................................................................................. 4 小臂的传动结构............................................................................................. 5 手腕,夹持器的传动结构............................................................................. 6 总体结构的概观............................................................................................. 6 第三章运动仿真的实现.............................................................................................. 8 运动仿真的类型............................................................................................. 8 刚性连接......................................................................................................... 8 销钉连接......................................................................................................... 8 滑动杆连接..................................................................................................... 9 圆柱连接.........................................................................