工业机器人操作与编程项目四搬运机器人PPT课件.pptx

【背景知识】
多功能机器人实训台，包括ABB IRB120型机器人，三菱FX3U-48MR型PLC，模式选择控制面板模块，送料模块，模拟压铸模块，输送带模块，物料检测模块，搬运、码垛模块和几何轨迹模块等。在本项目中主要介绍实训台的输送带模块以及机器人的搬运应用。
任务1
多功能机器人实训台认识
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
2．机器人电气接口部分
3．机器人控制柜I/O接口
二、三菱PLC
三、输送线
1．输送线简介
2．实训台输送带模块组成
3．位置传感器
4．单相调速电机
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
ABB IRB120型机器人本体
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
1—急停按钮Emergency stop
2—电机上电开关Motor on
3—模式选择开关Mode switch
4—制动闸释放按钮Brake release
5—电源开关Power switch
控制柜开关和按钮
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
2．机器人电气接口部分
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
如图所示为机器人本体基座后方，；；；A1、A2、A3、A4 机器人4路集成电气接口。
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
机器人控制柜上XS10端为机器人I/O板电源选择端，其中选择2、3、4号端。并2、4号端输入0V，3号端输入24V为选择机器人外部供电模式，且机器人输入DI低电平有效，输出高电平有效。其中XP9端为机器人安全信号输入端 其中7、8为ES1-A、ES2-B，15、16为ES2-A、ES2-B机器人外部急停信号。XP7端子则是机器人I/O信号端
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【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
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【任务实施】
二、三菱PLC
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台的整体控制是由PLC完成的，作为设备的总逻辑控制器，选用三菱FX3U系列FX3U-48MR的PLC，如图所示。FX3U系列是三菱电机公司推出的FX系列中CPU性能最高，使用网络控制的小型PLC，主要规格参数如表4-3所示。PLC采用外部供电模式由开关电源向PLC以及外围的传感器、执行机构及气缸等进行供电。
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【任务实施】
三、输送线
1．输送线简介
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
输送线，主要进行物料的输送，与机器人相配合，可以非常方便地组成各种自动化生产线。输送线系统广泛应用于各种手工装配流水线、自动化生产线中等。
输送线主要分为以几种：皮带输送线、倍速链输送线、滚筒输送线、链板线输送线。
输送线系统主要有输送装置、驱动装置、传动装置、张紧装置、检测装置等组成。
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【任务实施】
三、输送线
2．实训台输送带模块组成
任务1
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训操作台的输送带模块如图4-13所示，包括位置传感器和单相调速电机等。
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