一看就会的电子齿轮比解说PPT学习教案.pptx

会计学
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一看就会的电子齿轮比解说
DD马达接线线路示意图
L1
L2
L3
V
U
W
编码器反馈
M
PG
脉冲指令
脉冲反馈
上位机
松下驱动器
CN5
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驱动器中电子齿轮比设定
一、指令脉冲数量与反馈脉冲数量说明
DD马达码盘齿轮数量为384个，分割器分割倍率为512，故DD马达每转一圈反馈的脉冲数量为384*512=196608。
二、电子齿轮比说明示意图
Pr009
Pr010
指令分倍频
指令脉冲输入
有效指令脉冲
指令脉冲输入
Pr009
Pr010
= 有效指令脉冲
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Pr503
Pr011
反馈电子齿轮比
反馈至驱动器脉冲数
驱动器反馈输出脉冲数
驱动器反馈输出脉冲数 = 反馈至驱动器脉冲数
Pr503
Pr011
三、数据相等关系
最终要求 指令脉冲输入 = 驱动器反馈输出脉冲数 ，
这样马达才能正常运转，才能不会出现跟随误差过大 。
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即数据关系要满足如下要求：
指令脉冲输入 = 有效指令脉冲
Pr010
Pr009
=
反馈至驱动器脉冲数
Pr503
Pr011
= 驱动器反馈输出脉冲数
同时，上图的“指令脉冲输入 ”由控制器的“位置反馈解析度”的数据决定，控制器的“位置反馈解析度”参数表示每一圈控制器要发送和接收的脉冲数量。由我们接线的方式，“驱动器反馈输出脉冲数”就是控制器接收到的反馈脉冲数。
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具体数据说明：
DD马达的齿轮个数为384个，分割器的分割倍数是512，故上图中“反馈至驱动器脉冲数”固定为384*512=196608 。
至此可以确定驱动器中编码器分辨率为196608，同时控制器中参数“位置反馈解析度”也可以设定为196608，驱动器中的指令分倍频和反馈齿轮比均设定为1：1，这样就可以得到控制器发出的脉冲数与接收到的脉冲数相等的关系，就可以正常运转。
以上数据设定为最简单的设定。
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问题点
如果按照以上设定参数的话，计算下控制器和驱动器能否达到要求：
前提背景：松下390最大接收频率为 4MHZ
如果DD马达要求转速达到2000r/m：
松下390最大接收频率=2000*196608/60=6553600
由以上数据可以看出6553600>4000000，得出结论：按照 1：1的设定的时候，控制器的收发频率超过了最大上限，DD马达的最高转速是无法达到2000r/m的。
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更改电子齿轮比设定可以解决问题
6553600 / 2 = 3276800 < 4000000
所以将控制器参数“位置反馈解析度”设定为原来的一半98304是可以让DD马达的转速达到2000r/m的。
但前述等式中“反馈至驱动器脉冲数”为196608
所以：
指令脉冲输入 = 有效指令脉冲
Pr010
Pr009
=
反馈至驱动器脉冲数
Pr503
Pr011
= 驱动器反馈输出脉冲数
98304
98304
196608
不变
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由以上关系可以看出：
Pr503
Pr011
Pr010
Pr009
= 1：2
= 1：2
至此，DD马达就可以达到2000r/m的速度
极限速度为( 4000000 / 98304 ) * 60 =
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DD马达能完整旋转一圈后，对于其PID性能及加减速性能还需调节。
启动DD马达旋转会报错跟随误差过大，采集曲线图如下：
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