说明书正文.doc

第一章绪论近年来,伴随着生产和技术的发展,机电一体化有了很大的发展, 自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用,不仅提高了劳动生产率,同时也节省了能源和材料。尤其是汽车行业,对汽车零部件的结合面有一定的密封性要求,其结合面都需要涂胶,涂胶的精度对汽车的性能至关重要,自然对自动涂胶机提出了更高的要求。以往涂胶都是依靠工人的手工来完成,涂胶的效率极低,而且很难保证涂胶的均匀性和胶体的厚度。自动涂胶机既能保证涂胶的均匀性又能有效的节省材料, 大大提高了工作效率和工作质量,减少了工人的劳动强度。因此针对不同的工作需要, 自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来实现对结合面进行涂胶,同时,这项技术的应用也意味着每天给国家企业带来巨大的经济效益。本次设计的目标是为第一汽车集团设计一台自动涂胶的设备(轴承座与减速器间的密封圈)使它能在实现日常工作目的的基础上,尽量使机械结构合理的简化,降低成本,增加其实用性和性价比。此机构采用框架式机械手操作机,由步进电机作为驱动装置,X,Y 轴联动可合成各种平面的各种曲线,XYZ 轴联动可合成空间曲线或直线( 但必须考虑胶的流动) 。保证系统可靠性及涂胶精度的前提下降低造价, 提高性能/价格比。本次设计的自动涂胶机硬件控制采用的是 MCS-51 单片机进行三坐标联动运动进行控制,通过汇编语言编程来实现涂胶机的 X向、 Y向、 Z向运动的数据量,来控制涂胶的速度和均匀性。随着数控技术、机电行业的不断发展及对机器性能的高要求,自动涂胶机一定会有着更广泛的应用前景。第二章自动涂胶机的总体结构设计 设计任务和内容设计一台自动涂胶机,对汽车密封圈进行自动涂胶,利用步进电机进行驱动控制, 保证涂胶的范围、速度和均匀性。机械系统设计包括机械结构设计和各种标准件的选取。硬件系统设计就是用单片机及驱动电路来控制 X向、 Y向、 Z向电机的正常工作 设计要求机械部分要考虑整体布局,工作行程要能满足要求,传动装置要平稳且准确,还要兼顾速度,另外需考虑经济性,该设备要求成本低,尽量选用标准件,减少额外的工作量。设备的使用寿命不低于 15年,每年工作 330 天,每天工作 12小时,载荷持续率为 90% ,需要批量生产。电路部分主要是芯片的选取和电路的扩展连接,及三个电机控制电路的设计。 自动涂胶机总体方案的拟定由于涂胶过程中存在拐点涂胶量的控制,可通过改变 X、 Y向运动速度调节也可单一 Z向运动调节,以保证涂胶均匀,此次设计采用后者方式,原因是一个电机工作方式比较好控制。三向运动的形式不尽相同,所以共用了三个电机,通过程序控制分别做相应运动,来保证涂胶的厚度和均匀性。 Z 向是用来控制出胶的量的,且要求传动平稳,故选用丝杠螺母工作,丝杠螺母有自锁能力,可保证涂胶的厚度和均匀性。通过改变 Z 向丝杠螺母的转速,以保证 Z轴的升降速度,来达到涂胶的要求。由于 X,Y向运动要求平稳、准确,所以采用了滚珠丝杠传动,滚珠丝杠传动效率高、刚度好、传动精度高且使用寿命长。导向机构承载大,且需要平稳,所以 X、 Y 向采用滚动导轨,滚动导轨承载较大,且导向准确。为了满足传动比和结构简化的要求,采用齿轮系统进行变速,齿轮的结构紧凑、工作可靠、寿命长且传动比稳定。第三章自动涂胶机机械部分设计 总体结构设计考虑到整个机构的平衡性,故将承载夹持部分的弯臂方向与 Y 向电机在一条线上。涂胶机装置传递要求精度很高,为了使涂胶机的结构简单,齿轮间隙的调整采用偏心轴套进行消隙,滚珠丝杠增加了紧定螺钉,消除了轴向间隙,同时与键配合下也消除了周向间隙。具体结构框架如下图 : 图 结构框架 传动装置设计 电机和连轴器的选取 1)Z向电机的选取: 电机的选取原则是满足精度要求即步距角,满足输出功率要求即转矩问题。步距角: ???????? .0360 /360 ti??脉冲当量:δ= I= 电机的型号: 55BF003 电机的参数如下: 相数步距角电压相电流最大静转矩最高空载启动频率 3 1800 转子转动惯量质量外径Φ长度轴径 ×10 5 kgm 55706 因为密封圈的密封性要求很高,每次出胶的量不是很多,所以挤胶力不是很大, 故选用步距角为 0/步, 扭矩偏小点的便可以满足要求,经过计算,挤胶的力度一般在1N ~25N 之间,选用保持转距为 ·m的 55BF003 型步进电机,便可以满足扭矩要求,所以选择 55BF003 型号的步进电机,就能满足设计的要求。 Z向联轴器的选取: 由于 z 向电机的输出轴的轴径为Φ6 为了使其结构简单且拆装方便,故采用过盈配合套筒连