单片机控制舵机程序.docx

Prepared on 21 November 2021
单片机控制舵机程序
#include <>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转
sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^1; //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
//while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
//while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
//while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Right;
}
}
void main ( void ) //主函数
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽
{
if( TimeOutCounter <=