(中文)Epson机器人中文说明书.doc

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教育导入
RC90 / RC700
EPSON RC+
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教育导入
RC90 / RC700EPSON RC+
RC90 / RC700
EPSON RC+
教育导入

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关于教材
本教材的对象是控制器 RC90/RC70啲使用者，程序开发软件包 EPSON RC+ 创建程序以及试校的人 .
本操作说明书不能擅自复制 ， 转载一部分内容或者全部内容 . 本书所记载的内容 ， 将来事先没有通知也有时会有变更 . 关于本书的内容 ， 万一有错误 ， 如果您有注意到的地方 ， 麻烦联系我们 咨询
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FA机器营业课
〒160-8324
东京都新宿区西新宿 6-24-1 西新宿三井大厦
TEL : 03-5321-4161
1
接受机器人培训的意义 1
劳动安全卫生法 1
劳动安全卫生规则 2
安全卫生特另V教育规定 3
工业机械手的定义 15
工业机械手的分类 15
一般分类 15
从控制来分类 16
从动作机构来分类 16
关于坐标系 17
机械手坐标系 17
水平多关节型机械手 17
垂直多关节型机械手 17
机械手的手臂姿势 18
水平多关节型机械手 18
垂直多关节型机械手 18
特异姿势 20
特异姿势附近的 PTP动作 20
对于 CP动作命令的 LJM函数 21
特异姿势附近的 CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能） 21
22
系统构成 22
控制器 RC90- 23
各部分的名称和机能 23
LED- 25
线缆的连接 26
控制器 RC700 28
各部分的名称和机能 28
LED&7色LED的显示 31
特殊状态的显示 32
线缆的连接 33
与安全相关的机能 35
电源的接入 37
EPSON RC+ 的启动 37
38
RC90 / RC700 & EPSON RC+ 教育导入 iii
目录
EPSON RC+ 的概要 38
设计资源管理器 39
状态窗口 39
状态栏 40
在线帮助 41
简单的程序作成和实行 42
机械手管理器 43
44
控制面板 44
点动&试校 46
点动控制 46
点动方法 49
点动 50
TEACH模式 50
点的试校方法 50
变更内容的保存/删除 51
点的编集 52
打开编辑用的点的文件 52
选择1行以上 53
选择所有行的话 53
定义新的点 53
删除点 53
点的［剪切］、［粘贴］ 53
54
第5章 5. SPEL+语言 55
概要 55
程序构造 55
函数名称 55
批注 56
多陈述 56
演算子 56
进制 57
变量 57
变量的数据型 57
变量的种类 58
本地变量 58
模块变量 58
整体变量 58
备份变量(Global Preserve) 58
变量的初期化 58
变量宣言 59