机器人行走路径的最优方案.doc

机器人行走路径的最优方案
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个人收集 仅供参考学习 勿做商业用途
2021高教社杯全国大学生数学建模竞赛
承 诺 书
我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规那么.
我们完全明白，在竞赛开场后参赛队员不能以任何方式〔包括 、电子邮件、网上咨询等〕与队外的任何人〔包括指导教师〕研究、讨论与赛题有关的问题。
我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规那么的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料〔包括网上查到的资料〕，必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。
我们郑重承诺，严格遵守竞赛规那么，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规那么的行为，我们将受到严肃处理。
我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进展公开展示〔包括进展网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进展正式或非正式发表等〕。
我们参赛选择的题号是〔从A/B/C/D中选择一项填写〕： D
我们的参赛报名号为〔如果赛区设置报名号的话〕：
所属学校〔请填写完整的全名〕： 重庆市正大软件软件职业技术学院
参赛队员 (打印并签名) ：1. 王永清
2. 岳红梅
3. 冉 锐
指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)：
日期： 2021 年 9 月 10 日
赛区评阅编号〔由赛区组委会评阅前进展编号〕：
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2021高教社杯全国大学生数学建模竞赛
编 号 专 用 页
赛区评阅编号〔由赛区组委会评阅前进展编号〕：
赛区评阅记录〔可供赛区评阅时使用〕：
评
阅
人
评
分
备
注
全国统一编号〔由赛区组委会送交全国前编号〕：
全国评阅编号〔由全国组委会评阅前进展编号〕：
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机器人行走路径的最优方案
摘要
本文研究的是机器人避障路径行走的最优方案。
针对问题一，机器人在行走时，首先考虑与障碍物的最小距离为转弯时的半径。然后，用各种几何知识〔如：可视图法〕分析、、以及的路径有哪些，将障碍物的起始点和目标点用直线和圆弧画出来，而且要求不能穿越障碍物。图中的弧段就是集合，其中，起始点连接的任何目标点都均不能与障碍物相交，在绕、、时采用的是LINGO13编程，。
，所花时间为秒；
，所