10-实验1 机器人搬运控制实验(精).doc

1 实验一机器人搬运控制实验一、实验目的和要求 1、了解机器人的构成部件及相应功能; 2 、初步掌握机器人语言( MELFA 语言); 3 、初步具备机器人运动控制编程能力; 二、实验设备介绍 1、 RV-2SD-S70 工业机器人本体图 1-1 机器人本体图 1-2 机器人控制器机器人品种较多, 常见的有垂直多关节型( RV 型) 和水平多关节型( RH 型)。本实验所用为 RV 型机器人,如图 1-1 所示。 2、 CR1DA-771-S70 机器人控制器一般,小型机器人用 CR1D 控制器,中型机器人用 CR2D 、 CR3D 控制器。 START :重复运行程序; STOP :停止机器人,不断开伺服; RESET :解除当前错误,对执行中且中途停止的程序进行复位; END :程序执行完毕后结束; UP/DOWN :选择程序和运行速度; SVO ON :接通伺服电源; SVO OFF :断开伺服电源; 2 :机器人立即停止; MODE :机器人操作选择开关; CHANGING DISPLAY ( CHNG DISP ) :切换程序、行、速度显示。 3 、设备连接电缆连接电缆有两种:马达动力用电缆和编码器信号用电缆,如图 1-3 所示。图 1-3 设备连接电缆 4 、机器人示教盒图 1-4 机器人示教盒 3 5 、气爪、气泵及气管; 图 1-5 机器人气爪图 1-6 气泵及气管三、机器人搬运程序编制【要求】编程实现图 1-7 所示材料搬运作业基本动作:机械手从 P1 启动,将工件从 P10 搬运至 P12 后返回至 P1。图 1-7 材料搬运作业基本动作 4 参考程序如下: 四、实验步骤 1 、开启电源,接通气泵; 2 、输入事先准备好的机器人程序,如上述的货物搬运程序,具体过程如下: (1 )将控制器的【 MODE 】开关置于“ MANUAL ”,如图 1-8 所示; 图 1-8 控制器开关图 1-9 示教单元背面(2 )开启示教单元( T/B )背面的 ENABLE 开关, T/B 有效时指示灯亮,如图 1-9 所示。如果有报警,可以按压示教单元左下方的【 RESET 】解除; 图 1-10 菜单画面图 1-11 程序目录画面 5 (3 )在< 标题画面> 显示的状态下按压【 EXE 】显示< 菜单画面> ,如图 1-10 所示; (4) 我们现在要创建一个程序, 故按下数字键【1】选择菜单【1】, 进入< 程序目录画面>, 如图 1-11 所示; 图 1-12 新建程序画面图 1-13 程序编辑画面(5 )软键【新建】对应示教单元的【 F3】,按下即可开始新建一个程序,在此画面输入程序名 10 ,如图 1-12 所示; (6) 按下【 EXE 】, 切换到新建程序的编辑画面, 在此画面输入事先编制的程序, 如图 1-1 3 所示; (7 )输入程序的方法:按下【 F3】(插入)键,进入行插入模式。在输入过程中,需要频繁用【 CHARACTER 】进行数字、字符的切换。一行输入完毕, 需要按下【 EXE 】键切换到下一行。(8 )程序输入完毕,连续按压【 FUNCTION 】键直到出现【关闭】软键即【 F4】,保存程序。 3 、位置示教: 为了确保机器人正确按照设计意图执行动作, 必须对程序中涉及的全体点赋值, 最简单的操作