机械手程序的设计.ppt

项目二 机械手程序的设计
项目要点：
1、顺序功能图的绘制方法。
2、顺序功能图和PLC程序编写的联系。
3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。
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一、顺序控制设计法和功能流程图
顺序控制：按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。
用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理，并且易于调试。
例如：机械手的控制
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1、机械手工作的过程可以化分为哪几个步骤?
2、每一步都做了什么事?
3 、由一步向另外一步转化时需要哪些条件?
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开始
第1步
下降
启动
第2步
夹紧
下限位
第3步
上升
定时时间到
第4步
左行
上限位
第5步
下降
左限位
第6步
放松
下限位
第7步
上升
第8步
右行
上限位
右限位
用流程图来表示
定时5S
定时时间到
定时5S
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总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题
①控制任务十分复杂,我们可以将它化分为那些步? (步)
②每一步都做了什么事? (动作)
③由一步向另外一步转化时需要哪些件?(转换条件)
顺序功能图的五要素
步
有向线段
转换
转换条件
动作
顺序功能图是编写程序前的分析工艺过程的思路，而接下来我们要做的事，将这样的思路变为可被PLC读写的程序！
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步
有向线段
转换
转换条件
动作

T37

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1、步
1）步的划分原则
①概念:将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，。使用步进顺控指令时，通常用顺序控制继电器S （~）或者中间继电器M来代表每一步。
步是根据PLC输出状态的变化来划分的,在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。
例如：
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2）步的分类
①初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。。




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②活动步:当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时，该步对应的非保持形动作被停止执行。






某一步变为活动步的两个条件:
① 该步的前级步为活动步；
② 相应的转换条件得到满足。

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